Autoware 1 12 0 原始碼安裝總結

終於是跑通了autoware的demo，原始碼安裝的過程中踩了挺多坑的，本文總結一下安裝過程並記錄遇到的問題。安裝autoware之前最好大概搜尋一下其他人的安裝過程然後再去官網一步步安裝，能少走很多彎路。

(autoware的整個資源已經遷移到gitlab了，之前github主頁也會提醒轉到gitlab**)

autoware需要提前安裝的東西挺多的，最好確保這些都安裝正確再繼續。

ubuntu 16.04 lts，安裝過程可參考我的這篇部落格：ubuntu 16.04安裝過程中的一些總結

注意第乙個坑！安裝完ubuntu系統之後最好不要去安裝anaconda，因為裝完anaconda會把原始ubuntu自帶的python 2.7替換為python3（ros很多包都會用到python 2.7）我第一次試著裝autoware的時候就裝了anaconda，重新建立了乙個python 2.7的conda環境之後在跑autoware demo的時候出現了打不開autoware的執行時系統的問題，所以為了節省精力，還是不要裝anaconda的好。

ros kinetic，安裝過程可以參考我的這篇部落格：ubuntu 16.04 ros kinetic安裝

安裝ros相對容易許多，除了這篇文章中提到的換國內源之後出現的gpg error問題，整體安裝下來比較順利。

(ros kinetic本身就自帶了opencv3.3.1，也可以裝完ros之後可以用import cv2和cv2.__version__檢視版本)

（這一步中修改環境變數之後一定要用source ~/.bashrc更新，最後用nvcc -v檢查cuda版本）

解決failed to initialize nvml: driver/library version mismatch

確保以上的軟體都正確安裝之後就可以按照官網的步驟安裝了。我這裡就直接拷貝指令過來吧，省得如果要再裝的話去官網找了。

i. 安裝相關依賴

sudo apt-get update 

sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-
$ros_distro
-catkin gksu
sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -u setuptools

mkdir -p autoware.ai/src

cd autoware.ai

wget -o autoware.ai.repos ""

vcs import src < autoware.ai.repos

rosdep update

rosdep install -y --
from
-paths src --ignore-src --rosdistro $ros_distro

為了解決上述問題，我參考了這篇部落格，根據報錯情況，這裡損壞的鏈結是libegl.so。先看該檔案是否存在，我是有這個檔案的，但是開啟檔案的properties之後會發現鏈結已損壞，如下：

所以先刪除該檔案，再重新新增鏈結。

sudo rm

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libegl.so
sudo ln /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libegl.so.1   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libegl.so

第一步，解壓檔案

cd ~

mkdir .autoware
cd .autoware
cp ~/downloads/sample_moriyama_*
.tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

第二步，執行

cd autoware.ai

source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

第三步，設定simulation的.bag檔案，play之後直接pause

第四步，開啟rviz，設定配置檔案（file-->open config）autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz

第五步，開啟quick start介面，新增相關例子的路徑：autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/.

第六步，開始執行simulation：

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