2 矯正的一般過程
對於乙個系統未被矯正之前往往效能指標很差，不能滿足要求。因此需要對該系統進行矯正，使之滿足效能指標。
被矯正的系統稱為被控物件。用於矯正系統的部分稱為校正裝置。
效能指標包括時域指標和頻域指標。
時 域指
標\\ }\\ } \end
時域指標⎩⎪
⎨⎪⎧
超調量σ
%調節時
間ts
穩態誤差
ess頻域
分析
\\ ，頻帶寬 \omega_，截止頻率 \omega_} \end
頻域分析{穩
定裕量諧
振峰值a
r，頻
頻寬ωb
，截止
頻率ωc
對被控對應進行分析，分析其效能指標；
根據分析結果，選擇合適的矯正方式及引數；
分析矯正後系統效能，如果符合預期，矯正結束；否則回到2。
從頻域的角度進行分析過程如下：
如果系統穩定且有較滿意的暫態響應，但穩態誤差太大，這時可以增加低頻段的增益來減小穩態誤差，同時保持中頻段和高頻段的特性；
如果系統穩定且有滿意的誤差精度，但其動態效能較差，這時可以改變中頻段和高頻段，以改變系統的截止頻率和角度裕量；
如果乙個系統動態和靜態指標均不能滿足要求，就必須改善整個特性，既要增加低頻段增益，也要改變中頻和高頻段的特性。
有以下四種：
串聯矯正
併聯矯正
前置矯正
補償矯正
常見的為串聯矯正和併聯矯正，尤其是串聯矯正。
按照分析角度不同，串聯矯正也分為基於頻率法的串聯矯正和基於根軌跡法的串聯矯正。
常常採用以下集中矯正裝置：
超前矯正；
滯後矯正；
滯後-超前矯正；
其他矯正，這裡面分為無源矯正網路和有源矯正網路，而常見pid控制就是屬於有源矯正網路。
控制系統設計 非線性控制系統設計
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版本控制系統
linux一直痛恨的cvs及svn都是集中式的版本控制系統，而git是分布式版本控制系統，集中式和分布式版本控制系統有什麼區別呢？1 集中式版本控制系統 代表 svn cvs 版本庫是集中存放在 伺服器的，而幹活的時候，用的都是自己的電腦，所以要先從 伺服器取得最新的版本，然後開始幹活，幹完活了，再...