先把坑挖上，以後慢慢填。
一典型控制系統結構如下：
其中：左側框為控制器，右側框為系統模型
r為參考訊號（我們控制希望得到的輸出）
u為控制訊號
vx為控制誤差
vy為建模誤差
nx為測量誤差
y為實際輸出
舉個例子：
例如人在高速上開車，駕駛員想將車速保持在120邁。我們的參考訊號就是我們想要保持的車速（120邁），控制訊號是踩油門的深淺，實際輸出就是車速，系統模型就是汽車的油門-車速關係。因為我們只能通過儀錶盤讀到車速，那麼我們讀到的車速與實際車速的偏差就是測量誤差。我們想要踩油門的量和實際踩油門的量的差值就是控制誤差。我們因為風阻道路等問題，導致我們踩得油門一樣，但是輸出的車速不一樣，這種偏差叫做建模誤差。
系統模型研究的是實際輸出與控制訊號的關係。
寫成函式形式為： y=g()*u 其中g()為傳遞函式
系統模型的表現方式有：狀態空間、傳遞函式、衝擊響應三種。
狀態空間（s.s. ）
工程應用中，很多系統的動力學關係都可以描述為一系列微分方程，可以通過狀態量（state）x，將輸入u，輸出y與系統誤差vx，vy聯絡在一起。狀態空間形式分為連續系統和離散系統兩種。
連續系統狀態空間：
離散系統狀態空間：
第一行是乙個以x(t)為未知量的微分方程，其中u與vx為已知量，可以求出x(t)，將x(t)代入第二行就可得到y(t)，即系統輸出。簡單來講，x可以作為u與y之間的中間橋梁，採用狀態空間描述的系統，多會通過控制x的變化來控制y。
注意，其中x，u，y等可以是乙個函式，也可以是乙個向量，這取決於系統輸入輸出的個數。
傳遞函式（t.f.）
傳遞函式分為連續函式（s域）與離散函式（z域）。
離散傳遞函式：
衝擊響應（i.f.）
三種傳遞函式可以相互轉換
ss->tf 矩陣轉換
tf->if 多項式除法
if->ss 4sid (subspace based state space system identification)
舉個例子：
倒立擺運動方程
如何得到系統模型呢？這就是模式識別問題。
得到系統模型的常見方法有：
靈敏度–sensitivity functions
極點配置–pole placement
零點極點
lq control
lqg control
控制系統設計 非線性控制系統設計
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交通控制系統
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版本控制系統
linux一直痛恨的cvs及svn都是集中式的版本控制系統，而git是分布式版本控制系統，集中式和分布式版本控制系統有什麼區別呢？1 集中式版本控制系統 代表 svn cvs 版本庫是集中存放在 伺服器的，而幹活的時候，用的都是自己的電腦，所以要先從 伺服器取得最新的版本，然後開始幹活，幹完活了，再...