**增益調節
frame rate = 1000ms/frame period
frame period = **時間exposure time + 幀讀出時間readout time
相機的最高幀率一般由3個因素決定的：
1）幀讀出時間，即frame readout。影象高度越小，讀出所需要的時間越小，則幀率越高；
2）**時間，**時間越小，幀率越高；
3）頻寬，頻寬越大能支援傳輸的幀率越高。選擇roi越小，可減小傳輸資料頻寬，可提高頻寬；
當使用者只對影象中的某些細節感興趣時，相機可根據使用者需要輸出感興趣區域的影象。設定感興趣區域可以減小傳輸資料頻寬，並在一定程度上提高相機幀頻；roi大小與對應幀率如下面公式所示：
fps1 = 1/（roi height *t1 +roi offsety * t2 +t3）;
fps2 = 1/exp time;
fps3 = bandwidth/payloadsize;
integration time即積分時間是以行為單位表示**時間（exposure time）的，比如說int tim為159，就是指sensor**時間為159行。
兩者所代表的意思是相同的，都是表示sensor的**時間，但是 integration time是乙個相對的概念，即以行為單位，而每行所佔的絕對時間與pclk的時鐘頻率和每一行包含多少pclk（即行長）有關；而exposure time則是指sensor**的絕對時間。
兩者換算的關係如下：
exposure time = integration time x 行長 /pclk 頻率
**過程其實就是在給定的靈敏度下通過控制光圈和快門速度達到控制照射到感測器上的光量的過程。
全域性**：每一行同時接受**和結束**，**完成後，資料開始逐行讀出；
glb gain就是全域性增益，是調節影象的整體亮度的gain值，而r/b/g gain是awb中用到的概念，針對三原色分別進行調節，是為了調整色偏用的
工業相機標定的相關知識
在影象測量過程以及機器視覺應用中，為確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在影象中對應點之間的相互關係，必須建立相機成像的幾何模型，這些幾何模型引數就是相機引數。在大多數條件下這些引數必須通過實驗與計算才能得到，這個求解引數的過程就稱之為相機標定 或攝像機標定 無論是在影象測量或者機器視覺應用中，相...
工業相機標定相關知識整理
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工業相機知識
工業相機的用途 工業相機 的用途非常廣泛，主要還是應用於工業製造行業，現代化生產流水線加快了產品的生產效率同時在產品質量檢測環節也孕育了機器視覺的應用。工業相機與普通相機的區別 1 工業相機的效能穩定可靠易於安裝，相機結構緊湊結實不易損壞，連續工作時間長，可在較差的環境下使用，一般的數位相機是做不到...