PID控制（三）（位置式和增量式PID）

公式：pwm=kpe(k)+kiσe(k)+kd[e(k)-e(k-1)]

公式內容分析：e(k)：本次偏差

σe(k)：偏差的積累

e(k-1)：上一次偏差

kp：比例係數

ki：積分係數

kd：微分係數

位置式pid，通俗易懂就是控制系統位置的，而位置式pid的輸出也是同樣是時時根據你的實際位置輸出的量，也就是說你的pwm輸出是對應執行機構的實際位置的

位置式pid也叫全量式pid，因為它的每一次輸出量都與過去的狀態有關係，計算時要對偏差e(k)進行積累累加，計算量很大，

因此若計算機出現故障，輸出的量pwm將大幅度變化，將導致執行機構的大幅度改變！！

公式：pwm=kp*(e(k)-e(k-1))+kie(k)+kd(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))

e(k):本次偏差

e(k-1)：上一次偏差

e(k-2)：上上次偏差

kp:比例係數

ki：積分係數

kd：微分係數

pwm：增量輸出

增量式pid輸出的是控制量的增量，可以從公式中看出我們知道前後測量的三次偏差值就可以求出輸出量了，因此增量式的pid比位置式pid計算量小的多

舉個例子：控制電機的pwm輸出量

此時我們只想增加pwm的輸出量或減少pwm的輸出量，而並非想讓電機的pwm輸出量定在某乙個值時我們可以用增量式pid

pid控制是乙個二階線性控制器定義通過調整比例積分和微分三項引數，使得大多數的工業控制系統獲得良好的閉環控制效能。優點a.技術成熟 b.易被人們熟悉和掌握 c.不需要建立數學模型 d.控制效果好 e.魯棒性通常依據控制器輸出與執行機構的對應關係，將基本數字pid演算法分為位置式pid和增量式...