pixhawk的位置解算分為兩部分，第一部分主要為感測器的資料獲取，而該部分最主要的就是gps資料的提取。第二部分為與慣性器件之間的組合導航。組合導航的好處我就不用多說了。
pixhawk**中目前主要有兩處組合導航的**：
1）firmware/src/examples/ekf_att_pos_estimator
2）firmware/src/modules/ekf2 + firmware/src/lib/ecl/ekf
第乙個狀態變數的維數為22，第二個是24，整體上沒有太大區別。以第乙個為例：
該部分**完全是按照慣性導航與組合導航的方法進行姿態和位置解算的，起到了類似於大型無人機捷聯組合導航系統的作用。
該部分卡拉曼濾波組合導航採用22階kalman，所需要估計的狀態矩陣為：
index // state vector: 注釋
// 0-3: quaternions (q0, q1, q2, q3) 四元數
// 4-6: velocity - m/sec (north, east, down) 地理系速度
// 7-9: position - m (north, east, down) 地理系位置
// 10-12: delta angle bias - rad (x,y,z) 陀螺漂移
// 13: delta velocity bias - m/s (z) 加計零偏
// 14-15: wind vector - m/sec (north,east) 地理水平風速
// 16-18: earth magnetic field vector - gauss (north, east, down) 地理系磁場
// 19-21: body magnetic field vector - gauss (x,y,z) 機體系磁場
量測量包括： gps速度位置、磁力計、空速、光流、
整體程式分為以下幾個部分：
1、 捷聯慣性導航
該部分內容完全是規規矩矩的捷聯慣性導航的步驟，在這裡不多做解釋。**內容可以看以光衢的《慣性導航原理》或者秦永元的《慣性導航》。
經過慣性導航解算，採用陀螺和加計的原始資料，得到了狀態0-9的更新。
2、 資料提取
在task_main()中，首先進行了資料提取。
3、 kalman濾波
在進行kalman濾波之前，首先判斷了量測量是否可靠，需要根據量測量的可靠與否，在更新測量矩陣h，旨在決定是否要引入或者捨棄某些量測量資訊。
4、 publish組合導航的資料
Pixhawk學習6 2 姿態解算
在px4中，採用三軸陀螺，三軸加計，三軸磁力計採用ekf進行姿態解算。現在在examples attitude estimator ekf裡面，在cmake裡面並沒有開啟，nuttx px4fmu v2 default裡面用的是ekf2 該演算法中估計的是機體系下的量。定義機體座標系 前右下 導航座...
shell 三 位置引數
執行 shell 指令碼檔案時我們可以給它傳遞一些引數，這些引數在指令碼檔案內部可以使用 n的形式來接收，例如，1 表示第乙個引數，2 表示第二個引數，依次類推 在講解變數的命名時，我們提到 變數的名字必須以字母或者下劃線開頭，不能以數字開頭 但是位置引數卻偏偏是數字，這和變數的命名規則是相悖的，所...
Pixhawk學習10 2 多旋翼位置控制
10.1中介紹了目標位置點的計算邏輯，知道下一時刻的目標位置後，飛控需要根據當前位置進行計算，依次得到期望速度，期望拉力向量，期望姿態。至此就完成了多旋翼的位置控制。1 期望速度計算 上篇計算得到期望位置之後，根據飛機當前位置，可知道位置差向量。在位置速度串級pid中，位置環只採用了比例，速度環採用...