輸出調節問題是控制理論及應用中的重要問題之一，涵蓋了系統的鎮定、跟蹤給定的參考訊號和抑制干擾等特殊的控制問題。輸出調節的目標是尋找反饋控制器使所得到的閉環系統訊號最終一致有界，並且能夠漸近跟蹤參考輸入或抑制干擾。當參考輸入和非期望擾動由一類被稱為外系統的自治微分方程生成時，該問題也稱為伺服問題。
思考：輸出調節是一種問題，而內模控制是解決輸出調節問題的一種方法。為什麼要將參考訊號和擾動訊號構建成乙個外系統？這樣做的優勢何在？
答：典型的反饋控制依賴於系統引數和輸入量，但當系統引數未知或不確定的時候，這類反饋控制就無法應用。因此，需要構造乙個補償器，而且這個補償器不依賴於未知引數，這個補償器就是我們所說的內模。
1. 區域性魯棒輸出調節問題被推廣至半全域性或全域性魯棒輸出調節問題；
2. 輸出調節問題的可解性被推廣至更一般的受控系統和外部系統。很多新方法被用以處理非線性、時變或不確定的外部系統；
3. 輸出調節問題已由單一系統推廣至多智慧型體系統，形成了所謂的協同輸出調節問題，該問題可通過分布式控制方案進行研究。
例如：離散非線性輸出調節問題研究
(1)智慧型演算法優化神經網路演算法權值
離散非線性輸出調節問題的解很難通過求解代數方程的解獲得,對於不確定性系統,往往通過逐漸逼近的方法以盡可能獲得最優解,而神經網路則常被應用於這些演算法之中。本文利用粒子群演算法對神經網路的權值進行更新,並將之應用於球桿系統的離散化輸出調節問題,通過**可看出其控制效能比傳統的線性控制有了明顯的改善。
參考文獻：羅旭.基於粒子群優化的球桿系統的離散化輸出調節[j].數字技術與應用,2013(11):74-75.
輸出調節5 0 線性內模與非線性內模
乙個好的內模可復現輸出調節方程的解，而輸出調節方程的解為系統狀態及控制器輸出的穩態，即穩定流行。因此，內模的作用就是重構系統狀態和控制器輸出量的穩態。這樣做的優勢在於，原來的輸出調節方程方程的解依賴於系統係數，不具有魯棒性，構造系統內模，通過重構系統穩態，控制器的輸出跟蹤內模產生的穩態，這樣轉換後，...
輸出調節基本概念1 4 拉普拉斯矩陣
在機器學習 多維訊號處理等領域，凡涉及到圖論的地方，相信小夥伴們總能遇到和拉普拉斯矩陣和其特徵值有關的大怪獸。哪怕過了這一關，回想起來也常常一臉懵逼，拉普拉斯矩陣為啥被定義成 要講拉普拉斯矩陣，就要從拉普拉斯運算元講起，要講拉普拉斯運算元，就要從散度講起 散度衡量了乙個點處的向量場是被發射還是被吸收...
空間資料探勘與空間大資料的探索與思考（二）
視覺化號稱是資料分析的最後一公里，有時候 更準確的說，是大部分時候 一張圖就夠了。圖1是美國2000年人口統計資料，灰色的球表示所在州的人口數量，而且按照球體的大小，也很輕易的分辨美國的三大人口中心 分別是紐約 芝加哥 洛杉磯，橙色的球代表原住民。如果看的不是圖，而是將這張上的資料列出做成excel...