乙個好的內模可復現輸出調節方程的解，而輸出調節方程的解為系統狀態及控制器輸出的穩態，即穩定流行。因此，內模的作用就是重構系統狀態和控制器輸出量的穩態。這樣做的優勢在於，原來的輸出調節方程方程的解依賴於系統係數，不具有魯棒性，構造系統內模，通過重構系統穩態，控制器的輸出跟蹤內模產生的穩態，這樣轉換後，控制器就不會受到系統引數擾動的影響，使得控制器具有一定的魯棒性。
步驟1：根據輸出調節方程的解，尋找合適的不變狀態發生器；
步驟2：基於不變狀態發生器，尋找合適的備選內模。
輸出調節0 思考與探索
輸出調節問題是控制理論及應用中的重要問題之一，涵蓋了系統的鎮定 跟蹤給定的參考訊號和抑制干擾等特殊的控制問題。輸出調節的目標是尋找反饋控制器使所得到的閉環系統訊號最終一致有界，並且能夠漸近跟蹤參考輸入或抑制干擾。當參考輸入和非期望擾動由一類被稱為外系統的自治微分方程生成時，該問題也稱為伺服問題。思考...
輸出調節基本概念1 4 拉普拉斯矩陣
在機器學習 多維訊號處理等領域，凡涉及到圖論的地方，相信小夥伴們總能遇到和拉普拉斯矩陣和其特徵值有關的大怪獸。哪怕過了這一關，回想起來也常常一臉懵逼，拉普拉斯矩陣為啥被定義成 要講拉普拉斯矩陣，就要從拉普拉斯運算元講起，要講拉普拉斯運算元，就要從散度講起 散度衡量了乙個點處的向量場是被發射還是被吸收...
QT輸出除錯資訊
1 window下qt中用qdebug 輸出除錯資訊到console控制台的設定方法 2 qt輸出除錯資訊 在qt中輸出除錯資訊有四個函式，分別是 qdebug qwarning qcritical以及qfatal，從字面資訊上就可以看出，他們屬於不同的等級，由於這四個函式的使用都相似，所以這裡只選...