舵機是一種小型伺服電機系統。通過向伺服傳送編碼訊號，可以將該軸定位到特定的角度位置。當編碼訊號存在於輸入線上時，伺服將保持軸的角位置；當編碼訊號改變時，軸的角位置改變。控制訊號一般為t=20ms的pwm訊號。
比例控制：施加到電機上的功率與其需要行進的距離成比例，即偏差角越大，電機轉速越快。
閉環控制：控制電路監視伺服電機的當前角度，如果角度正確，則電機關閉；否則轉動電機直到處於所需的角度。
接線：紅色接電源，黑色/棕色接地，橙色/黃色/白色為控制線。
產品尺寸40.719.742.9mm
工作扭矩13kg/cm
反應轉速53-62r/m
死區設定4微秒
轉動角度最大180度
舵機型別模擬舵機
工作電流100ma
使用電壓3~7.2v
tip：鑑於過去的使用經驗，mg995的扭矩其實並不是很大，整機裝成後，狗兒的運動可能會稍顯吃力。此外，此前多個舵機連線至控制板後，曾出現過」抽搐「的情況，目前暫時沒有出現，日後若遇到再說。
我們通過設定初始值使其呈伸直狀態。要使其呈直角前曲，只需使連線大腿的舵機向前轉45°，連線小腿的舵機向後轉90°即可（旋轉對軸不對地！）。
此處的前曲沒有考慮大小腿長度不同。若要保持支撐點落在大腿與軀幹連線點的投影上，應適當增加連線大腿的舵機的轉動度數，而連線小腿的舵機依舊後轉90°。
該**實現讓機械腿呈直角彎曲。相關語法可檢視arduino伺服電機教程。
#include
servo leg;
//create a servo object
servo foot;
int leg_straight=
95,foot_straight=90;
void
setup()
void
loop()
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