部分遙控按鍵表
自研機械人協調控制系統（3）——遙控篇.
因此我決定專門做一下遙控功能，只是最近工作壓力確實很大，而且加班也多，耽擱了比較長的時間。我盡可能地爭取了一些業餘時間，學習遙控手柄的使用方法，並程式設計實現完整的遙控規則。最近，終於將這個協調系統的大部分功能，整合到了手柄控制下。
由於手柄的控制訊號維度比較少，很多3維空間的自由度，只能每次選擇其中兩維來表現，包括3維移動自由度、3維旋**由度、以及觀察點3維座標自由度等。而相對的，我也配合手柄特點，新增了一些新的協調運動能力。
由於最近陀螺儀在除錯中，經常異常報錯（沒動任何**又突然好了），我這個硬體小白對這類問題修復毫無頭緒，所以錄製過程只好關閉陀螺儀功能，確保穩定性。為此我也設計了根據當前角度重置方向的功能，好在整個錄製過程，還沒有累計出嚴重的方向偏差，因此也沒有啟用過重置指令。
這個動作，展示了左搖桿的兩種控制方式「偏航角+俯仰角」和「滾轉角+俯仰角」，兩種控制方式，分別對應了上一版中「扭腰舞」和「螺旋舞」的方向自由度，通過按鍵rb進行切換。
配合身體的平移搖擺，可以在站定情況下，做出比較複雜的搖擺動作。
站定情況下，進入身體座標系控手模式(按lb鍵)，左右搖桿，分別對應機械人的左右手（當前模式下為兩個側肢），以身體座標系控制雙手，通過rb、rt配合可以分別在x-y、y-z、x-z平面上，進行隨機運動。
站定情況下，進入環境座標系控手模式(按lt鍵)，左右搖桿依然對應機械人的左右手，在環境座標系控制雙手，可以觸發身體跟隨效果，像動物一樣，協調平移或扭轉身體，使雙手活動範圍更大。
長頸龍模式引入自動變向功能。上一版中已經提到了「尾部」（左手表示）擺動的平衡意義，以及「頭部」（右手表示）的雞頭效應。但上一版的「頭部」座標是提前預設的，這一次，也同樣公升級為自動生成。主動旋轉時，「頭部」始終朝著正前方（右手的前方是身體右邊）。自動轉向時，「頭部」會提前朝向運動方向，就像動物，經常做的那樣，看上去更加自然。
4足的自動轉向，存在過度搖晃的問題，我分析認為：是最大旋轉速度太大引起，但這個速度是4足原地旋轉時的最佳速度，需要區分運動與靜止的轉速上限才能徹底解決，但這會涉及一定的底層修改，近期實在沒有時間和精力，所以只能走的慢一點，先勉強展示一下。
注：目前暫不公開
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