Octomap庫的安裝與使用

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ubuntu1604 安裝

$ git clone 

$ cd octomap/
$ mkdir build && cd build
$ cmake .. && make -j8
$ make install
#測試$ cd octomap/
$ bin/pcd2octomap data/sample.pcd data/sample.bt

參考：執行時出現錯誤libqglviewer.so.2: cannot open shared object file: no such file or directory

#出現錯誤

octovis: error while loading shared libraries: libqglviewer.so.2: cannot open shared object file: no such file or directory
#解決方案：
$echo $ld_library_path #檢視庫目錄路徑是否包含上面的庫目錄
/opt/ros/kinetic/lib:/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/local/lib
$ ls /usr/local/lib #
$ sudo cp ~/downloads/octomap/octovis/src/extern/qglviewer/libqglviewer.so* /usr/local/lib
#重新開啟乙個terminal 進行編譯

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