1.名詞解釋縮寫
解釋ekf
extended kalman filter
擴充套件卡爾曼濾波
dcmdirection cosine matrix
方向余弦矩陣
acattitude control
姿態控制
apadding a new parameter
gcsground control station
地面站
2.常見的導航系統：慣性導航、 天文導航、衛星導航、路標導航、無線電導航、推算導航、組合導航。
3.姿態的資料**有 5個：重力、地磁、陀螺儀、加速度計、電子羅盤。其中前兩來自 「地理」座標系，後三個來自載體座標系。
陀螺儀測的是角速度，加速度計測的只是重力加速度（用於測線速度）。乙個飛彈的速度由加速度計測得，轉體姿態由陀螺儀測得。
控制流程：
飛行模式
Ardupilot原始碼分析（三）
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