目前主要看heil（***部分），主要檔案如下：
傳統***姿態控制
ardupilot/libraries/ac_attitudecontrol_heil.h
ardupilot/libraries/ac_attitudecontrol_heil.cpp
ardupilot/libraries/ac_pid/
該路徑下都是pid控制的檔案，ardupilot的pid控制主要包含幾個引數（在ac_heil_pid.cpp裡有具體說明）：
p、i、d比例、積分、微分不說了
vff ：velocity feedforward gain 速度前饋
imax
ilmi
fltt
flte
fltd
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