ROS（12） 雙足機械人開發調研

研究這個比較難，之前組裝了小車。感覺不過癮，所以要選擇乙個比較難的。

對雙足機械人興趣比較大。

首先要講講robo-one，乙個日本（不談政治）雙足機械人比賽，2023年就開始了。

機械人比賽：

京東上面有關於雙足機械人的書籍。

裡面介紹的全部都是雙足機械人。

書上講的是日本的情況，而且robo-one的比賽是使用遙控器的。

比賽的目的是擊敗對方。要求單腿離地，5秒鐘走10步。

robo-one決賽 garoo獲得兩連冠

已經確定雙足機械人的主要材料要使用舵機。因為扭力大，控制簡單。

首先要購買便宜好用的舵機。

國產的只能選擇盛輝舵機了。扭力比較大，**比較便宜。

**搜尋一大堆，真假分不清，比較混亂。

然後需要購買舵機支架，也不便宜，幾塊錢乙個，要組裝起來兩條腿也需要100 多塊錢。

最後組裝成乙個真正的鐵傢伙，和這個類似吧。

這樣僅僅從**上面就能直接購買零件，組裝成乙個機械人，然後自己在用樹莓派開發程式。

但是這樣感覺不是在做機械人，沒用挑戰，使用的是現成的支架。

一點設計感都沒有，只是增加了動手能力，和組裝小車沒用啥區別。

所以我決定換乙個新方案。

只購買基礎材料，舵機，螺絲等。

然後使用cad軟體自己設計機械人腿。設計螺絲孔，設計形狀。

然後使用3d印表機列印零件，再組裝。

這樣可以學到更多知識，搞清楚機械人的原理。

因為3d列印技術的發展，可以買到很便宜的印表機了。

而且，之前研究的國外的開源機械人專案也是使用3d列印的，可以參考下。

使用樹莓派進進行控制。

開發乙個雙足機械人，難度非常大，好多東西都需要學習。

但是這樣才鍛鍊人，選擇乙個自己非常剛興趣的東西研究，非常高興。

我的目標不是競賽，不是完成作業，我是要自己開發乙個機械人。

過程是我的樂趣，而不是結果。

有志同道合的童鞋可以繼續關注我的部落格。

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