雙足行走機械人穩定性控制方法
引言人作為雙足行走生物，是在長期的生物進化過程中形成的。人能
夠不自覺地保持身體的直立性和平衡性，不論是在靜止不動還是在行走過程中。
一旦失去平衡，人就會產生相應的動作，使身體保持平衡。例如，在靜止時，
當人的重心偏向一側時，就會不自覺地向該側跨出一腳，以使重心位置落於支
撐面內。這裡，支撐面定義為兩腳之間的面積以及兩腳的面積。當重心落於支
撐面內時，就不會傾倒。再如，在行走過程中，人的重心不斷向前移動，超出
了兩腳尖的位置，迫使人向前邁出腳，這樣才使人的行走成為可能，使人的行
走自然流暢。因此，控制機械人重心的位置及重心位置的速度，是機械人保持
穩定及產生有效步態的關鍵。本文就是控制機械人的重心位置，使其落於支撐
麵內，從而達到了機械人穩定性控制的目的。機械人的重心可以由安裝在機器
人腳底的力感測器測知。當重心偏向一側，這一側的感測器輸出偏大，相反的
一側的力感測器等於零，或趨近於零。本文用感知器來感知機械人重心位置的
變化，當重心超出支撐麵時，系統將發出動作指令，使機械人保持穩定。
本文採用的神經網路感知器
(perception)
是最簡單的人工神經網路，它是
雙足機械人重心在頭部 盤點世界巨神奇的高科技機械人
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