隨著can-bus相關晶元**的下降，內建can控制器mcu的增多，can-bus當前已經進入了眾多早期由於成本問題無法使用的領域，成為極具生命力的現場匯流排，今天我們就來**如何構建專屬自己的can-bus應用層協議。
在can-bus網路上，can報文以廣播的形式傳送，can報文不包含位址資訊，是否處理接收到的can報文由接收點的軟體確定。can-bus只提供可靠的報文傳輸服務，can報文的使用由應用者定義， 所以can網路中的節點要相互通訊就必須制定乙個統一的規則。can應用層協議就是這樣乙個規則。
這個規則，定義了can報文中幀id及幀資料的使用方式，如將幀id定義為需要處理該幀資料的can節點位址等。根據應用場合的不同，國際上出現了多種can應用層協議，常見的can-bus應用層協議如下：
接下來，我們看一下如何構建can-bus應用層協議
構建乙個現場匯流排網路，需要解決的關鍵技術問題有：
匯流排傳輸資訊的速度、容量、優先等級、節點容量等;
高電磁干擾環境下的可靠資料傳輸;
最大傳輸距離時延時大小的確定;
網路的容錯技術;
網路的監控和故障診斷功能。
要解決以上問題，需要充分考慮現場匯流排網路所採用的匯流排型別，因為以上問題和匯流排的效能特點是密切相關的，那麼我們就看一下can-bus匯流排的上述特性：
can-bus網路傳輸速度最高可達1mbps,並採用無損仲裁，通過報文識別符號指示報文優先順序;
can-bus採用差分訊號傳輸，並採用可靠的資料校驗和錯誤檢測機制;
can-bus採用幀傳輸，每個報文允許傳輸最多8個位元組，幀結構有嚴格規定，能夠確定最大傳輸延時;
can-bus具有可靠的錯誤機制和檢測機制，傳送的資訊遭到破壞後可以重新傳送;節點在錯誤嚴重的情況下，具有自動退出匯流排的功能;
可以通過制定嚴禁的can-bus應用層協議解決網路監控和診斷。
can報文的分配
包含報文識別符號的分配和報文資料的分配，報文格式的定義，實質是將can報文的分配規則進行詳細的描述。
報文id的定義：
can2.0a幀：11位id
can2.0b幀，29位id
報文資料的定義：每幀報文最多包含8位元組資料
can網路資料通訊的實現
在can網路中，通過報文的識別符號進行資訊的區分，因此通過報文的各種識別符號分配來達到建立資訊鏈結的目的。
can應用層協議：面向節點和面向報文的協議
資料通訊協議基本上可以劃分為「面向節點的協議」和「面向報文的協議」兩種型別，如下圖：
制定乙個can應用層協議
為了給讀者演示can應用層協議的開發和使用方法，下面定義乙個簡單的can應用協議棧，該協議棧中只用到can標準幀中的資料幀，幀id中的11個位的分配和使用方法如下表所列，協議中另外還定義了功能引數長度變數fundatalen的功能引數陣列fundata,該陣列在需要時可以為某些特定功能函式提供足夠的控制引數。
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