引用自【algorithms】最短路徑演算法ch：contraction hierarchies
預處理生成乙個多層的結構，每個點都處在單獨的一層。事先對點進行優先順序排序（怎麼排都行，但是排序的好壞直接影響到預處理的效率以及搜尋的效率。舉個例子，鄰接點個數）
點的優先順序（高低）是人為指定的，根據優先順序從低到高依次選點進行contraction.什麼是contraction呢，假設拿掉這個點，看看會不會影響圖中點對之間的shorstest path。因此只需要看看它鄰接的級別比它高的點的兩兩點對之間的shortest path是否經過這個點，如果經過的話，就在這個點對之間加上一條邊儲存它們的shortest path，這條邊叫做shortcut。為什麼只需要看級別比它高的點？這與ch在搜尋最短路徑時的演算法有關。ch採用雙向dijkstra，並且搜的時候只能從級別低的往級別高的搜，兩邊相碰之後，就儲存路徑。如果某個點a的兩個鄰接點b，c的級別都比a低，而且bc之間的最短路徑經過a的話，是不需要在bc之間加shorcut的，直接通過雙向dijkstra可以搜尋出來。
搜尋過程：
雙向dijkstra，從低往高搜。停止條件：兩邊的open佇列都為空了
搜完之後，需要將shortcut轉化成原始邊。
傳統的 dijkstra最短路徑問題的詢問時間，取決於搜尋的問題的距離 query time independent of dist(s, t)
因為dijkstra 演算法屬於啟發式演算法 以乙個點為中心，向外層層擴充套件。 所以，在計算給定兩點，或者是源點的問題是，這個演算法並不快。現在做的東西需要乙個快速計算，乙個給定點到所有點的最短路徑。
理解OSRM 1 總覽
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演算法筆記ch3
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3A演算法理解
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