這個_io 是指靜態 這個 _io 是指靜態 volatile uint32_t 是指32位的無符號整形變數uint32_t 是指32位的無符號整形變數；
搞stm32這麼久了，經常看到stm32裡面庫檔案裡面有用「_io」定義的變數，查過一下當時記住了，過段時間又給忘記了。所以才特意的寫乙個博文來記住。
volatile
volatile 型別是這樣的，其資料確實可能在未知的情況下發生變化。比如，硬體裝置的終端更改了它，現在硬體裝置往往也有自己的私有記憶體位址，比如視訊記憶體，他們一般是通過映象的方式，反映到一段特定的記憶體位址當中，這樣，在某些條件下，程式就可以直接訪問這些私有記憶體了。另外，比如共享的記憶體位址，多個程式都對它操作的時候。你的程式並不知道，這個記憶體何時被改變了。如果不加這個voliatile修飾，程式是利用catch當中的資料，那個可能是過時的了，加了 voliatile，就在需要用的時候，程式重新去那個位址去提取，保證是最新的。歸納起來如下：
1. volatile變數可變允許除了程式之外的比如硬體來修改他的內容
2. 訪問該資料任何時候都會直接訪問該位址處內容，即通過cache提高訪問速度的優化被取消
對於((volatile unsigned long ) 0xe0028000)為隨硬體需要定義的一種位址，前面加上「」指標，為直接指向該位址，整個定義約定符號iopin代替，呼叫的時候直接對指向的位址暫存器寫內容既可。這實際上就是記憶體對映機制的方便性了。其中volatile關鍵字是嵌入式系統開發的乙個重要特點。上述表示式拆開來分析，首先(volatile unsigned long *) 0xe0028000的意思是把0xe0028000強制轉換成volatile unsigned long型別的指標，暫記為p，那麼就是#define a *p，即a為p指標指向位置的內容了。這裡就是通過記憶體定址訪問到暫存器a，可以讀/寫操作。
對於(volatile unsigned char *)0x20我們再分析一下，它是由兩部分組成：
1）（unsigned char *)0x20，0x20只是個值，前面加（unsigned char *)表示0x20是個位址，而且這個位址型別是unsigned char ，意思是說讀寫這個位址時，要寫進unsigned char 的值，讀出也是unsigned char 。
2）volatile，關鍵字volatile 確保本條指令不會因c 編譯器的優化而被省略，且要求每次直接讀值。例如用while((unsigned char *)0x20)時，有時系統可能不真正去讀0x20的值，而是用第一次讀出的值，如果這樣，那這個迴圈可能是個死迴圈。用了volatile 則要求每次都去讀0x20的實際值。
關於STM32中CAN中斷的使用
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統計中的t檢驗
1.什麼情況下，應用t檢驗 1.已知總體的均值m，或者我們假設了乙個總體均值m 2.我們知道樣本的個數n，樣本的的方差var，樣本的均值m 3.我們假設總體，或者樣本都是服從正太分布的。2.我們的目的，就是要檢驗這個總體均值m是否合理 3.具體步驟 參考 t檢驗的步驟 1 建立虛無假設h 0 1 2...