最近在做物體的位姿識別程式，也看了許多的相關**。但僅僅是看並不能有什麼掌握，發現opencv中就有對linemod的實現。準備先把該方法看一遍，具體的實現過程日後再說，先看看是如何使用的。
應用起來其實重要的也就這幾句
// linemod 探測子的初始化（可以讀取已有模型，或者空模型）
cv::ptrdetector; // linemod探測子初始化
// detector可以通過讀取 yml，xml檔案讀取
detector = readlinemod(filename); //abspath + 'name.yml"
static cv::ptrreadlinemod(const std::string& filename)
// detector也可以為空
detector = cv::linemod::getdefaultlinemod();
// 生成探測子儲存的模板資料
// cv::mat rgb,depth; 對齊的rgbd資料
std::vectorsources; //將rgbd資料用乙個vector來儲存
sources.push_back(color); sources.push_back(depth);
// 還需要乙個 mask 來表示 需要識別的物體的區域，其實就是物體的剪影
// 新增新的模板
std::string class_id = cv::format("class%d", num_classes); // 類別標籤
cv::rect bb; // 物體的bounding_box
int template_id = detector->addtemplate(sources, class_id, mask, &bb);
// template_id 返回 -1的時候，識別失敗
// 有了對應的模板資料之後，與再次獲取的資料進行對比，找模板
std::vectormatches;
std::vectorclass_ids;
std::vectorquantized_images;
// 這就匹配了。。。
// 所有匹配的結果都會儲存在matches之中，
detector->match(sources, (float)matching_threshold, matches, class_ids, quantized_images);
// m是matches中的乙個結果。 評價標準如下
printf("similarity: %5.1f%%; x: %3d; y: %3d; class: %s; template: %3d\n",
m.similarity, m.x, m.y, m.class_id.c_str(), m.template_id);
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