上面部落格有關於磁力計的詳細解釋，不過由於本人資質愚鈍，至今還不是完全理解,不過思想大致和加速度計差不多。
結合下面**看效果更好
大致意思如下
加速度計 已知地理座標系的標準重力加速度 [0 0 1]，然後變換到機體座標系，理論與實際叉乘求出誤差
磁力計 由於標準重力加速度在所有地方都是一樣的，可以由其直接從地理座標系變換到機體座標系，但是在地理座標系中，地磁大小卻不是相同的，需要根據實際情況測出來，因此磁力計的**則必然是實際測量，結合**，首先進行機體座標系變換到地理座標系，相當於求出理論地磁（至於怎麼求出的原諒我愚鈍，看了幾遍沒看懂），然後變換到機體座標系中，和重力加速度類似，利用理論和實際測量叉乘求出誤差
將誤差累加，利用pi補償至陀螺儀，求解四元數，變換成尤拉角。
// 加速度計、地磁計、陀螺儀資料融合，更新四元數
/* [gx,gy,gz]為陀螺儀的測量值
[ax,at,az]為加速度的測量值
[mx,my,mz]為地磁計的測量值
*/void ahrsupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz)
磁力計四元素融合
1.三軸地磁資料歸一化 left norm sqrt m m mx frac my frac mz frac end right.2.計算參考方向 用歸一化的資料右乘四元素方向矩陣得到參考方向 left begin hx hy hz end right left end right left beg...
電子羅盤 平面上磁力計的校準
一 為什麼要校準 電子指南針主要是通過感知地球磁場的存在來計算磁北極的方向。然而由於地球磁場在一般情況下只有微弱的0.5高斯，而乙個普通的手機喇叭當相距2厘公尺時仍會有大約4高斯的磁場，乙個手機馬達在相距2厘公尺時會有大約6高斯的磁場，這一特點使得針對電子裝置表面地球磁場的測量很容易受到電子裝置本身...
加速度計 磁力計求初始姿態角
1.幾個基本概念。地理座標系 北東地。北為x軸 東為y軸 地為z軸。機體座標系 見下圖。姿態角 我的理解是，roll角是zb在zoy平面與z軸的夾角。pitch角是zb在zox平面與z軸的夾角。yaw角是xb在xoy平面與x軸的夾角。旋轉矩陣 地理座標系到機體座標系的轉換矩陣。旋轉矩陣為正交陣，逆即...