1.進入工作空間資料夾並編譯
cd ～/catkin_ws
catkin_make
roscore
然後，開啟乙個新的終端
2.開啟相機節點
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
再開啟乙個新的終端
3.顯示介面
rviz
再開啟乙個新的終端
4.開啟直通濾波節點
rosrun my_pcl_tutorial passthrough /cloud_input:=/camera/depth_registered/points
需要再在rviz中add操作才能顯示濾波後的點雲，具體操作參見我的另一篇部落格。
再開啟乙個新的終端
5.開啟體素濾波節點
rosrun my_pcl_tutorial voxel_grid
需要再在rviz中add操作才能顯示濾波後的點雲，具體操作和4一樣。
如果還有其他濾波，也是如上類推操作。
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