一、微控制器程式構架設計
用微控制器開發專案，當**開發到一定的程度後，由於涉及到的源程式檔案與標頭檔案眾多，若在前期為程式設計好架構，則在一定程度上便於程式的維護與管理，更有利於理清思路，加快專案的開發。通常將程式架構設定為四層，如下圖（其中middleware可以沒有，如果沒有外部擴充套件件，如外部flash）
針對stm32f429（阿波羅開發板），採用工程檔案配置以及程式架構如下：
二、時間片輪詢
三、串列埠收發之管道fifo
四、定時器編碼器模式
增量式編碼器在實際應用中還是很常見。stm32的定時器帶的也有編碼器模式。所用的編碼器是有abz三相，其中a、b相是用來計數，z相輸出零點訊號，根據延遲關係可以區別正反轉，而且通過取a相、b相的上公升和下降沿可以進行2或4倍頻。z相為單圈脈衝，即每圈發出乙個脈衝，常用於校正累計誤差。。ab相根據旋轉的方向不同，輸出的波形如下圖所示：
從圖上可以看出來，cw方向a相會超前b相90度左右，相反ccw方向，b相會超前a相90度左右。不過方向判斷stm32自己是可以完成的。（cw/ccw是雙脈衝工作方式,兩根線都輸出脈衝訊號,cw為正轉脈衝訊號,ccw為反轉脈衝訊號,通常都是差分方式輸出,兩訊號相位差90度,根據相位超前或滯後來決定旋轉方向）
STM32嵌入式開發學習筆記（一）
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