好長時間沒有更新部落格了，今天給大家分享福利，三輪的全向輪運動學正解。機械人控制的基礎是運動學分析，利用運動學分析，可以得出機械人運動過程中各類引數的變化規律和相互之間的關係，
採用控制系統對這些引數進行控制，才能設計出正確合理的控制系統。
一，首先車輪的安裝方式決定了你的運動學模型。首先我的安裝方式為120度安裝，如下圖安裝：
在運動建模之前，為簡化運動學數學模型，做下列幾種理想化假設：
（1）全向輪不與地面打滑，同時地面有足夠摩擦力；
（2）電機軸線中心正是底盤重心；
（3）三個全向輪中心處於同上。
二。在以上條件成立的情況下，機械人運動分析如圖所示。
。其中：α為yr與輪子的夾角，l1、l2、l3為各全向輪中心與底盤中心的距離，v1、v2、v3為第（i=1,2,3）個車輪中心的線速度。根據平面運動速度分解合成關係，可建立如下方程：
式中，為機械人的角速度，設逆時針方向為正； l1、l2、l3分別為機械人中心到某一時刻各輪子與地面接觸點之間距離;vx、vy為機械人相對於車體中心的速度。 為計算方便將l1、l2、l3取近似平均值l， 根據實際結構可知α=30°。同時，車輪的速度瞬心即車輪與地面接觸點，可知vi=rω （i=1,2,3）。另外，為簡化計算公式，在建立相對座標系時取θ=0°，將α=30°、θ=0°帶入公式1中，可以得到如公式2所示的最終機械人運動學模型：
3.然後可以證明看看機械人在x，y，z方向上運動的模型
證明完成後：控制的底層函式**如下：
#define vx_value (0.5f)#define vy_value (sqrt(3)/2.f)
#define l_value (20*0.01f)
#define radius_value (1.0/12.5*0.01f)
void speed_moto_control(float vx,float vy,float
vz)
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