FreeRTOS學習 一 任務的建立和刪除

宣告及感謝: 跟隨正點原子資料學習, 在此作為學習的記錄和總結

環境 keil , stm32f103

1.任務的建立 :

建立任務的方法有三種:

(1) 動態建立:

xtaskcreate();

使用此xtaskcreate函式 需配置 configsupport_dynamic_allocation 巨集定義為1

// 建立開始任務

xtaskcreate((taskfunction_t )start_task,          // 任務函式
(const char*    )"start_task",          // 任務名稱
(uint16_t       )start_stk_size, // 任務堆疊大小
(void*          )null,                  // 傳遞給任務函式的引數
(ubasetype_t    )start_task_prio,       // 任務優先順序
(taskhandle_t*  )&starttask_handler);   // 任務控制代碼 
vtaskstartscheduler();          // 開啟任務排程

xtaskcreatestatic();

與動態建立方法相同 也需要配置乙個巨集定義.

configsupport_static_allocation 為1

當配置configsupport_static_allocation 巨集定義為1後編譯,會出現

兩個錯誤,

消除此錯誤需要自己實現兩個函式

// 空閒任務堆疊

static stacktype_t idletaskstack[configminimal_stack_size];
// 空閒任務控制塊
static statictask_t idletasktcb;
// 定時服務任務堆疊
static stacktype_t timertaskstack[configtimer_task_stack_depth];
// 定時器服務任務控制塊
static statictask_t timertasktcb;
// 獲取空閒任務無地任務堆疊和任務控制塊記憶體, 函式
// ppxidletasktcbbuffer : 任務控制塊記憶體
// ppxidletaskstackbuffer 任務堆疊記憶體
// pulidletaskstacksize 任務堆疊大小
stacktype_t **ppxidletaskstackbuffer, 
uint32_t *pulidletaskstacksize)
// 獲取定時器服務任務的任務堆疊和任務控制塊記憶體
// ppxtimertasktcbbuffer: // 任務控制塊記憶體
// ppxtimertaskstackbuffer: // 任務堆疊記憶體
// pultimertaskstacksize: // 任務堆疊大小
stacktype_t **ppxtimertaskstackbuffer, 
uint32_t *pultimertaskstacksize)
// 建立任務
starttask_handler=xtaskcreatestatic((taskfunction_t	)start_task,		// 任務函式
(const char* 	)"start_task",		// 任務名稱
(uint32_t 		)start_stk_size,	// 任務堆疊大小
(void* 		  	)null,				// 傳遞給任務函式的引數
(ubasetype_t 	)start_task_prio, 	// 任務優先順序
(stacktype_t*   )starttaskstack,	// 任務堆疊
(statictask_t*  )&starttasktcb);	// 任務控制塊             
vtaskstartscheduler();          // 開啟任務排程

xtaskcreaterestricted 此函式也是用來建立任務的,只不過此函式要求所使用的mcu有mpu(記憶體保護單元),用此函式建立的任務會受到mpu的保護, 其他的功能和xtaskcreate()一樣

2.任務的建立 :

vtaskdelete(starttask_handler); // 刪除任務

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