一、簡介
rplidar a1 開發套裝包含了方便使用者對 rplidar a1 進行效能評估和早期開發所需的配套工具。
使用者只需要將 rplidar a1 模組與 pc 機連線,即可在配套的評估軟體中觀測 rplidar a1 工作時採集得到的環境掃瞄點雲畫面或者使用 sdk進行開發。
1、套件元件
rplidar a1 模組(內建 pwm 電機驅動器)
usb 介面卡
rplidar a1 模組通訊排線
usb 線纜
2、rplidar a1 模組引腳規格與定義
二、sdk檔案組織
1、linux下進行編譯
如果您使用 macos 或者 linux 進行開發,請在 sdk 的根目錄執行 make 命令進行編譯。預設為 release 編譯方式,您也可以使用 make debug=1 來選擇debug 編譯方式。編譯結果可以在如下路徑找到:
o output\linux\release
o output\linux\debug.
2、交叉編譯
透過交叉編譯特性,sdk 的編譯系統支援編譯產生其他平台/系統的二進位制可執行檔案。
cross_compile_prefix=./cross_compile.sh
3、ultra_******
使用包裝裡提供的 usb 線連線 rplidar 至 pc 機 (開發板整合了 usb 轉串列埠晶元)
使用命令啟動本示例程式:
o linux
ultra_****** e.g. ultra_****** /dev/tty.slab_usbtouart.
4、******_grabber
使用包裝裡提供的 usb 線連線 rplidar 至 pc 機 (開發板整合了 usb 轉串列埠晶元)
使用如下命令啟動本示例程式: ******_grabber
o linux
******_grabber e.g. ******_grabber /dev/tty.slab_usbtouart.
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