目錄
2 核 4 執行緒
1mhz 就是 1us
大小核（big.little）
核心指令（opcode）
手動排程（編譯時刻排程）（compile-time schedule）
自動排程（runtime schedule）
任務平面（task plane）
「任務多元化原則」
資料完整性
共享資源
2 核： cpu 中存在兩條流水線，可以並行執行兩個執行緒。
4 執行緒：cpu 總共提供了 4 個暫存器頁，可以同時儲存 4 套不同的上下文。
1us 對應乙個指令週期。
12mh：1us 時間內就有 12 個指令週期。
500kh：1us 時間內就有 0.5個指令週期。
假設所有指令都是單指令週期的，這樣 1 個指令週期就對應一條指令,假設每條指令都是 2 個位元組大小（16 位指令）。1ms 時間內 1mhz 的系統可以執行大約 2kb 的**，乙個 12mhz 的系統可以執行 24kb 的**。
在 1mhz 的系統中對於乙個 1khz的毫秒中斷，中斷處理程式越接近 2kb，就說明系統越可能「丟中斷「。
我們來看乙個例項：評估乙個 10khz 的外中斷，中斷處理程式允許的理論最大安全尺寸是多少？
首先，我們要搞清楚系統的指令大小和指令集的週期數情況。以 arm cortex m3 為例，其指令大
部分為單週期指令，支援 16 位指令和 32 位指令。為了評估中斷處理程式的尺寸上線，我們可以分別以16 位指令和 32 位指令為基礎計算出兩個結果作為參考範圍；
其次，我們要搞清楚系統頻率。假設系統頻率為 72mhz，已知 10khz 等效於 100us，則中斷處理
程式的理論最大尺寸範圍是（72 * 100 * 2）位元組到（72 * 100 * 4）位元組，即 14.4kb 到 28.8k 之間。取最小值 14.4kb。
結論，中斷處理程式及其呼叫的子函式，其尺寸總和至少要小於 14.4kb 才能確保 10khz 的中斷得
到及時的響應。由於未考慮迴圈、分支以及其它任務的存在，以上結果僅用於粗略的快速評估，實際**通常應該遠小於這一上線值。當實際尺寸接近或者超過 14.4kb 時基本可以判定系統無法及時穩定的響應中斷。
arm cortex a 系列：大小核（big.little）結構。
輪詢（round-robin）/狀態機（fsm）
作業系統（os）在執行時刻（runtime）通過某種排程演算法自動的進行任務拆分和排程的方式。
互有原子性的任務在同乙個任務平面上。
任務平面的定義不具備傳遞性。
裸機環境下，在未開啟中斷巢狀的情況下，具有相同優先順序的中斷處理程式在同乙個任務平面上。每個中斷優先順序都是乙個任務平面。
裸機環境下，超級迴圈裡阻塞執行的任務，乙個任務完成之前不允許別的任務執行，因此相互具有原子性——在同乙個任務平面上。
裸機環境下，超級迴圈裡併發執行的任務，在每個迴圈週期內所有的任務均只執行一小部分，從每個任務的視角來看，任務執行的過程不停的被打斷，因而這些任務彼此之間不具有原子性——處於不同的任務平面上，且每個任務都獨佔乙個任務平面。
作業系統環境下，如果任務的優先順序都必須不同，則每個任務都獨佔乙個任務平面，每個優先順序都是乙個任務平面，例如 µcosii。
作業系統環境下，如果任務的優先順序允許相同，且同優先順序任務彼此不能打斷時，擁有相同優先順序的任務在同乙個任務平面上，每個任務優先順序都是乙個任務平面。
作業系統環境下，如果任務的優先順序允許相同，且同優先順序任務彼此能夠打斷，則所有任務都獨佔乙個任務平面。這種情況我們在後續的模型中有專門的分類和討論。
簡單說就是進行多工開發時，為了保證系統的可靠性，應該假設每個任務彼此都是可以相互打斷的，在這種「最壞」假設下開發出來的**顯然適應所有的情況。
資料完整性問題的本質是操作的原子性問題，是由任務併發特性引起的。
保護共享：在訪問共享資源時遮蔽上下文切換。
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多工 在同一時間內執行多個任務 多工的目的 多工的最大好處是充分利用cpu資源，提高程式的執行效率 併發 在一段時間內交替執行多個任務 並行 在同一時刻同時執行多個任務 程序 執行中的程式，分配資源的最小單位 執行緒 使用資源的最小單位 程序和執行緒的關係 乙個程式執行後至少有乙個程序，每個程序預設...
多工網路程式設計
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