Ubuntu14 04上執行視覺SLAM方法DSO

參考的文章：

從獲取一些資料集，我使用的是「sequence_15」資料子集。

git clone .git

sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev

opencv和pangolin的安裝在我前面的部落格中有介紹，這裡只說安裝ziplib。

ziplib用於讀取影象為.zip的資料集，例如在tum monovo資料集中。

sudo apt-get install zlib1g-dev

cd dso/thirdparty
tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz
cd libzip-1.1.1/
./configure
make
sudo make install
sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h

cd ~/depend/dso

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

如果編譯通過會在dso/build/lib中生成libdso.a庫檔案。在dso/build/bin中生成dso_dataset檔案，可以執行作者提供的資料集。至此。dso已經安裝完成。

使用在資料集上執行。

首先進入dso下的bin目錄，然後：

bin/dso_dataset \

files=***xx/sequence_xx/images.zip \
calib=***xx/sequence_xx/camera.txt \
gamma=***xx/sequence_xx/pcalib.txt \
vignette=***xx/sequence_xx/vignette.png \
preset=0 \
mode=0

gamma=***其中***是伽馬校準檔案，包含具有256個值的單個行，將[0..255]對映到相應的輻照度值，即包含離散化的反向響應函式。有關示例，請參閱tum monovo資料集。

vignette=***其中***是單色16位或8位影象，包含畫素衰減因子的暈影。有關示例，請參閱tum monovo資料集。

calib=***其中***是幾何相機校準檔案。

mode為dso模式切換，如０為包含光度表達檔案，１為只包含內引數，２為沒有畸變引數. preset為設定dso執行時的引數，如選取的畫素點個數等等。

我的如下：

cd ~/dso/build/bin

./dso_dataset files=/home/lwl/video/sequence_15/images.zip calib=/home/lwl/video/sequence_15/camera.txt gamma=/home/lwl/video/sequence_15/pcalib.txt vignette=/home/lwl/video/sequence_15/vignette.png preset=0 mode=0

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