我沒有看官網的英文原版，在網上查詢了一下中文翻譯版本的，可能以後有機會深入的話，我會再重複看英文版。
好了閒聊到這來，先歸納我自己的一些看法：
1、最開始且最基本的程序（翻譯版本說是乙個任務，在我看來是乙個函式、乙個程序，暫且歸納為程序吧）建立：
portbase_type xtaskcreate(pdtask_code pvtaskcode,
const signed portchar *const pcname, //任務名
unsigned postshort usstackdepth, //定義儲存空間：以棧的形式定義
void *pvparameters, //接受指向void的指標
unsigned portbase_type uxpriority, //定義程序的優先順序，0的優先順序最低，configmax_priorities-1優先順序最高，排程器會根據優先順序的不同而選擇程序的執行順序
xtaskhandle *pxcreatedtask); //用於傳出程序的問題，一般可設定為null
非執行狀態：採用事件程序的意義在於不同優先順序的程序可以被建立，並且不會導致高優先順序把低優先順序的程序遏制。
包含：阻塞狀態、掛起狀態、就緒狀態
a、阻塞狀態：如果乙個程序正在等待某個事件,則這個程序處於阻塞態（blocked），阻塞態是非執行的乙個子狀態。
同步事件：源於其他程序或中斷事件的發生。例如：某個任務可以在進入阻塞態以等待佇列中的資料到來。同步事件囊括了所有板級範圍內的事件型別。
在文件中的乙個統稱：
互斥訊號量（recursive semaphore）：freertos的佇列，二值訊號量，計數訊號量，互斥訊號量，遞迴訊號量
主要作用：實現互斥訪問和互斥量都可以用來實現同步事件
掛起狀態：排程器無法呼叫掛起狀態的程序。
利用vtasksuspend() api函式：將程序掛起
利用vtaskresume() 或vtaskresumefromlsr() api函式：退出掛起狀態
就緒狀態：除阻塞和掛起狀態外的第三種非執行的子狀態。
利用void vtaskdelay() api函式解決空迴圈，從而不會出現只執行高優先順序程序，遏制低優先順序程序的執行。
void vtaskdelay(portticktype xtickstodelay); // xtickstodelay：呼叫該延遲函式的任務將進入阻塞態，經延遲指定的心跳週期後，再轉移到就緒態。
vtaskdelay(250/porttick_rate_ms); //表示250毫秒的迴圈週期
void vtaskdelayuntil(portticktype *pxpreviouswaketime,portticktype xtimeincrement); //用來指定程序離開阻塞態進入就緒態那一刻的精確心跳計數值
改變任務優先順序：
void vtaskpriorityset(xtaskhandle pxtask ,unsigned portbase_type uxnewpriority);
查詢任務優先順序：
unsigned portbase_type uxtaskpriorityget(xtaskhandle pxtask);
pxtask用null代替時，表示查詢自身的優先順序
排程演算法
1、優先順序搶占式排程：即在就緒態下的程序，其優先順序越高，先執行
2、協作式排程：採用乙個純粹的協作式排程器，只可能在執行態任務進入阻塞態或是執行態任務顯式呼叫taskyield()時，才會進行上下文切換。
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