OpenNI2 和 OpenCV 結合的程式例項

開始之前，讓我們自己開始再熟練熟練openni 2的基本使用，主要包括以下幾個步驟：

1. 初始化openni環境： openni::openni::initialize();
2. 宣告並開啟device裝置： openni::device devanydevice; devanydevice.open( openni::any_device );
3. 建立並開啟深度資料流：openni::videostream streamdepth; streamdepth.create( devanydevice, openni::sensor_depth ); streamdepth.start();
4. 讀取資料流資訊並儲存在videoframeref中：openni::videoframeref framedepth;streamdepth.readframe( &framedepth );
5. 獲取深度（或顏色等）資料，開始我們自己的開發之旅： const openni::depthpixel* pdepth = (const openni::depthpixel*)framedepth.getdata();
6. 當結束使用資料時，首先關閉、銷毀資料流：streamdepth.destroy();
7. 接著關閉裝置： devanydevice.close();
8. 最後關閉openni：  openni::openni::shutdown();
具體**如下（環境配置在之前的博文中提及了，這裡省去）
#include #include "openni.h"
int main( int argc, char** ar** )
// 關閉資料流
streamdepth.destroy();
streamcolor.destroy();
// 關閉裝置
devanydevice.close();
// 最後關閉openni
openni::openni::shutdown();
return 0;
}但我們使用openni和kinect更多的是為了研究開發之用，其中用到最多的是opencv（opengl、qt也很多，只是本人用的最多的是opencv），下面就結合openni 2和opencv 2.4.3開始我的第乙個程式：利用opencv函式顯示深度影象和彩色影象。直接上**：
// yeopenni2******usingopencv.cpp : 定義控制台應用程式的入口點。
//#include "stdafx.h"
#include #include "openni.h"
// 載入opencv標頭檔案
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include #include #include using namespace std;
using namespace openni;
using namespace cv;
int main( int argc, char** ar** )
// 開啟深度和影象資料流
streamdepth.start();
streamcolor.start();
// 建立opencv影象視窗
namedwindow( "depth image",  cv_window_autosize );
namedwindow( "color image",  cv_window_autosize );
// 獲得最大深度值
int imaxdepth = streamdepth.getmaxpixelvalue();
// 迴圈讀取資料流資訊並儲存在videoframeref中
videoframeref  framedepth;
videoframeref  framecolor;
while( true )
// 關閉資料流
streamdepth.destroy();
streamcolor.destroy();
// 關閉裝置
devanydevice.close();
// 最後關閉openni
openni::openni::shutdown();
return 0;
}

這個是在原有的程式上做了新增，主要新增了：

enum      pixelformat 
主要分成兩類：深度畫素格式和彩色影象格式。具體是什麼含義，我想利用opencv常用影象格式知識，自己多嘗試使用對照，發現它們的不同之處和特別之處。
enum imageregistrationmode 
3. 讀取深度影象資訊和彩色影象資訊，然後相應的轉換為opencv格式，並顯示：
// 讀取資料流
streamdepth.readframe( &framedepth );
streamcolor.readframe( &framecolor );
// 將深度資料轉換成opencv格式
const cv::mat mimagedepth( framedepth.getheight(), framedepth.getwidth(), cv_16uc1, (void*)framedepth.getdata());
// 為了讓深度影象顯示的更加明顯一些，將cv_16uc1 ==> cv_8u格式
cv::mat mscaleddepth;
mimagedepth.convertto( mscaleddepth, cv_8u, 255.0 / imaxdepth );
// 顯示出深度影象
cv::imshow( "depth image", mscaleddepth );
// 同樣的將彩色影象資料轉化成opencv格式
const cv::mat mimagergb(framecolor.getheight(), framecolor.getwidth(), cv_8uc3, (void*)framecolor.getdata());
// 首先將rgb格式轉換為bgr格式
cv::mat cimagebgr;
cv::cvtcolor( mimagergb, cimagebgr, cv_rgb2bgr );
// 然後顯示彩色影象
cv::imshow( "color image", cimagebgr );
這個主要就是opencv的影象格式和顯示有關的知識了，此處省去n個字。。。
總結：知道了如何獲取深度和彩色影象資訊+opencv常用影象轉換函式和影象格式，我想這個程式就很好寫，並且很明了易懂了。

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