openni框架是一套開源的sdk,用於開發3d感測器的中間層和應用層。
各個感測器需要實現onidriverapi.h中定義的介面，具體實現在openni2/source/drivers目錄下，不同感測器編譯成不同的動態庫。
openni::initialize()用於載入各個感測器的動態庫，並獲得動態庫介面的位址。上層呼叫最終是呼叫到感測器的動態庫中。
下面簡單看下initialize的過程：
1.解析openni.ini
2.openni.ini的drivers;repository指定目錄下的所有感測器動態庫都實現了一組相同的介面(定義在onidriverapi.h)。
對每乙個感測器動態庫，dlopen開啟，獲得動態庫控制代碼，dlsym獲得介面位址，建立driverhandler維護這組介面。
下圖是應用層device::open()的過程：
用到的幾個系統函式說明：
1.int dladdr(void *address, dl_info *dlip)
確定address是否位於構成程序的位址空間的其中乙個載入模組（可執行庫或共享庫）內，如果指定的address在其中乙個載入模組的範圍內，則dl_info的結構成員由dladdr()設定。
struct;
dli_fname：乙個指標，指向包含address的載入模組的檔名。每次呼叫dladdr() 後，該記憶體位置的內容都可能發生更改。
2.void* dlopen( const char * pathname, int mode);
開啟乙個動態鏈結庫，並返回動態鏈結庫的控制代碼。
3.void*dlsym(void*handle,constchar*symbol)
根據動態鏈結庫控制代碼與符號，返回符號對應的位址,可以獲取函式位址也可以獲取變數位址。
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