在feature detection and tracking模組中，利用harris特徵點匹配通過基礎矩陣和ransac恢復出rck
+1ck
r_^rc
k+1c
k，相應的使用imu陀螺儀資料積分得到rbk
+1bk
r^_rb
k+1b
k；這兩個測量滿足：
r ck
+1ck
⋅rbc
=rbc
⋅rbk
+1bk
r_^ \cdot r_^=r_^ \cdot r_^
rck+1c
k⋅r
bc=
rbc
⋅rbk
+1bk
將測量得到的r用四元數表示，並用四元數的運算（左乘右乘），可以得到乙個約束方程：
q k+
1k⋅q
bc=0
q_^ \cdot q_^=0
qk+1k
⋅qbc
=0利用多組資料可以獲得乙個超定方程：
q n⋅
qbc=
0q_ \cdot q_^=0
qn⋅qb
c=0
通過求解最小二乘解，得到qbc
q_b^c
qbc
。注意其中q
nq_n
qn是包含使用huber核的權重的，權重通過計算imu項和視覺findfundamentalmat計算得到的旋轉矩陣之間的殘差得到，殘差越大的項權重越大。
bool initialexrotation::
calibrationexrotation
(vector> corres, quaterniond delta_q_imu, matrix3d &calib_ric_result)
//svd分解中最小奇異值對應的右奇異向量作為旋轉四元數
jacobisvd
svd(a, computefullu | computefullv)
; matrix<
double,4
,1> x = svd.
matrixv()
.col(3
);quaterniond estimated_r
(x);
ric = estimated_r.
torotationmatrix()
.inverse()
;//cout << svd.singularvalues().transpose() << endl;
//cout << ric << endl;
vector3d ric_cov;
ric_cov = svd.
singularvalues()
.tail<
3>()
;//至少迭代計算了window_size次，且r的奇異值大於0.25才認為標定成功
if(frame_count >= window_size &&
ric_cov(1
)>
0.25
)else
return
false
;}
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