最近一直在沉迷明日方舟好久沒更新部落格了，好在這遊戲理智少，而且想著自己不能再頹廢下去，痛定思痛，決定開始開這個坑。orbslam2應該會是目前能開的最大的坑了吧，我盡量做完（咕咕）。如果看到有什麼錯誤的地方或者感覺需要改進的地方請務必和我說，大家一起努力嘛~
關於整個orbslam的流程，請參考這個部落格。現摘錄如下：
先要拿大名鼎鼎的orb-slam系統框圖鎮樓，看著這張圖能夠完美的串起來整個流程。
（3）loopclosing：閉環檢測和閉環矯正。bow檢測，再用sim3計算相似變換；閉環融合與優化essential graph的圖優化。
那麼接下來自然也就會將注意力放在這三個執行緒上。因為我家電腦的虛擬機器配起來老是會奔潰，所以本文中的orbslam2的原始碼來自於github上的orbslam24windows。
所以本文也就會分成三塊即跟蹤、區域性建圖與回環檢測。讓我們開始吧！
ORB SLAM2原始碼閱讀記錄（1） 單目初始化
最近開始學習下orb slam2原始碼，邊閱讀邊記錄下自己的理解，首先來乙個大致初始化流程圖，閱讀從mono euroc.cc開始。第一幀剛來 未構造初始化器 則構造 如果是單目初始器 mpinitializer為空，即第一次進行初始化 並且特徵點數 100 得到用於初始化的第一幀 2.第二幀 當前...
orb slam2原始碼解讀（一） Frame類
orb slam2是slam界中乙個非常優秀且著名的專案，關於該項目的解讀網上資料較少，大都是對演算法的整體構架和演算法思路進行解讀，本系列部落格將會帶你一點一滴地解讀orb slam2的源 在兼顧演算法講解的同時，更著重與 的結構與實現細節。這次就先從frame類講起。公有成員變數 orb特徵點詞...
ORB SLAM2在window下的配置 1
第一篇部落格，獻給slam.本系列部落格，記錄的是我在window下配置orb slam2的全過程。orb slam2在linux下的配置詳情包括其原始碼在 其github主頁 上可以了解到。在window上配置稍顯麻煩一點，因為那些現有的說明包括cmakelist.txt 依賴庫，甚至是原始碼不能...