閆剛 nuttx workqueue實現原理

使用注意

nuttx_wqueue.md

缺點：工作佇列執行完後，需要重新建立.

static

intwork_qqueue
(far struct usr_wqueue_s *wqueue,
far struct work_s *work, worker_t worker,
far void
*arg, systime_t delay)
->
dq_addlast
((far dq_entry_t *
)work,
&wqueue->q)
;

void

work_process
(far struct kwork_wqueue_s *wqueue, systime_t period,
int wndx)
work =
(far struct work_s *
)work->dq.flink;
//工作佇列的物件的時間小於hpwork佇列時間，則使用任務呼叫的時間period: 100ms
elapsed =
clock_systimer()
- stick;
if(elapsed < period && next >0)

注意佇列中必須設計非阻塞的介面，不能呼叫poll型別的非阻塞介面

work_queue中，注意開啟控制代碼的時候，一定在callback中開啟，

因為在callback外開啟檔案控制代碼屬於nsh，而不屬於work_queue.

所以如果呼叫fd在callback外部開啟

會導致，收發資料不正常。 類如px4的hmc5883在work_queue中的measure奇怪的寫法:

公告主題和發布資料在1個函式中實現，和mpu6000中的公告發布不一致的問題.

if

(_mag_topic !=
nullptr
)else
}

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