1、概述
本例程利用pcl::momentofinertiaestimation類獲取基於慣性矩(moment of inertia)與偏心率(eccentricity)的描述子，該類的另一功能是提取有向包圍盒obb(oriented bounding box)和座標軸對齊包圍盒aabb(axis-aligned bounding box)。但是所提取的有向包圍盒常用於物理模型或視覺化中用到的碰撞檢測等。
2、包圍盒提取**
#include //慣性矩估計的標頭檔案
pcl::momentofinertiaestimation feature_extractor;//例項化乙個物件
feature_extractor.setinputcloud (cloud);//設定輸入點雲
feature_extractor.compute ();//開始特徵計算
std::vector moment_of_inertia;//存放慣性距的特徵向量
std::vector eccentricity;//存放偏心率的特徵向量
pcl::pointxyz min_point_aabb;
pcl::pointxyz max_point_aabb;
pcl::pointxyz min_point_obb;
pcl::pointxyz max_point_obb;
pcl::pointxyz position_obb;
eigen::matrix3f rotational_matrix_obb;
float major_value, middle_value, minor_value;
eigen::vector3f major_vector, middle_vector, minor_vector;
eigen::vector3f mass_center;
feature_extractor.getmomentofinertia (moment_of_inertia);//計算出的慣性矩
feature_extractor.geteccentricity (eccentricity);//計算出的偏心率
feature_extractor.getaabb (min_point_aabb, max_point_aabb);//計算軸對稱邊界盒子
feature_extractor.getobb (min_point_obb, max_point_obb, position_obb, rotational_matrix_obb);//obb對應的相關引數
feature_extractor.geteigenvalues (major_value, middle_value, minor_value);//三個特徵值
feature_extractor.geteigenvectors (major_vector, middle_vector, minor_vector);//三個特徵向量
feature_extractor.getmasscenter (mass_center);//計算質心
#include #include #include #include #include #include int main (int argc, char** ar**)
return (0);
}
PCL 基於慣性矩與偏心率的描述子進行包圍盒提取
pcl momentofinertiaestimation 類的作用 1 獲取基於慣性矩 moment of inertia 與偏心率 eccentricity 的描述子 2 提取有向包圍盒obb oriented bounding box 或者和座標軸對齊包圍盒aabb axis aligned ...
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