cabsl 中，有以下的基本元素：options(選項), states(狀態), transitions(轉換), actions(動作)。乙個行為由一組在選項圖中排列的選項組成。有乙個單一的啟動選項，所有其他選項都被呼叫;這是選項圖的root。每個選項都是有限狀態機，它?述了乙個特定的行為部分，比如機械人的技能或頭部運動，或者它結合了這樣的基本特徵。每個選項都以它的 intital_state 開始。在乙個狀態中，可以執行的動作可以呼叫另乙個選項，並執行任何 c++**，例如修改行為控制?供的 representations。此外，在每個狀態內都有一項關於轉換到另乙個狀態(在選項內)的決定。像動作一樣，轉換能夠執行 c++**。
option中的**和普通的c++稍有不同，具體參考pdf第六章，option裡的語法是cabsl結構（這些語法都是通過巨集來實現的），具體表現為：option（name，xx，xx）：括號中第乙個引數為名字，一般與圖的名字相同; 第二或以後的引數為變數。
①common_transition是隨著圖執行就在不停執行的邏輯判斷，不管當前執行到該option的哪乙個state，一旦滿足條件就會結束當前行為，goto相應的state。
②普通transition只在當前的state中判斷，滿足條件***xx，goto yyyyy state
①state（）是某種狀態，相當於「大盒子」裡的「小盒子」，只能通過goto 盒子名字進入。
②initial_state是進option中的初始化狀態，自動執行 initial_state中的行為。
①action是當前state執行的行為，可以是某些函式或者跳到別的option中。
②action_done表示state中的action執行完畢，在transition中判斷action_done可以再state動作執行完後跳到別的state中。
③action_aborted表示動作未執行完或者意外終止。
①基於c++，底層封裝良好，故可帶著c++語言基礎並以一種新的心態看待cabsl語言，學習理解其語法。
像之前學習qt一樣(￣︶￣*))
②可將option看作類函式，較容易理解。
③使用大量goto語句，其實在一定程度上簡化理解。
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