ROS多個（單通道）分布式麥克風並行傳輸資料

前面文章已經講過分布式麥克風linux下的開發，以及在ros中的應用，也提到了實現多執行緒的方法，本文主要簡單補充一下多個單通道麥克風並行收發資料的實現。

由於ros中多程序一般是指通過多個ros節點收發資訊的方式，而多執行緒的實現僅在乙個程序（乙個節點）中就可以實現。前面博文已經說明多程序的工作機制，這裡不再說明。

這裡傳輸資料為了保證各個埠之間不會出現串擾的現象（其實不會發生），只是為了容易理解，我們將埠號和傳輸資料繫結在一起傳送（publish），這是就需要建立自己的msg資料型別，以前的博文中有專門的講述如何建立自己的msg，

如下所示：

float32 data uint16 size header header

int64 port

建立兩個埠號相匹配的執行緒（呼叫函式必須為（void *）型別）：
pthread_t tid1,tid2;
pthread_create(&tid1,null, rx_x,& 需要傳的引數，可為null);
pthread_create(&tid1,null, rx_x,& 需要傳的引數，可為null );
while(1);

能夠看到上面呼叫的函式是同乙個函式，對的，我們需要實現的就是這種，多執行緒呼叫乙個函式時的操作。

執行緒中呼叫的函式會再次呼叫函式，看你需要的地方了。具體實現如下：

if(port == 8888)
pub.publish (msg);
fwrite (pcm ,sizeof(float) , r , pcm_file1);
fclose(pcm_file1);
//                      data_lock;    //加鎖
//                      temp[0][j] = pcm[j];
//                      data_unlock;     //解鎖
//                      }
}else if(port == 7777)
pub.publish(msg);
fwrite (pcm ,sizeof(float) , r , pcm_file2);
fclose(pcm_file2);
}

若是不使用繫結port的形式寫音訊資料的話會出現音訊傳輸幀之間會有錯亂的現象，這時候可以通過檔案或儲存空間加鎖解鎖的方式實現（以前博文有指出）。但是我們採用繫結port的目的在於ros的另乙個接受端可以很清楚的知道這些資料是從哪一路傳送過來的，也有助於我們再次利用這些音訊資料。

順便直接貼出接受端的訂閱topic的callback函式如下：

void callback(const jack_msgs::jackaudio::constptr& msg)
fwrite(in_shorts , sizeof(short) , data_length , pcm_file);
//      fwrite(pcm , sizeof(float) , data_length , pcm_file);
jack_mtx.unlock();
}else if( msg->port == 7777 )
fwrite(in_shorts1 , sizeof(short) , data_length , pcm_file1);
jack_mtx.unlock();
}}

開發示例的流程就是這樣，當然我們在接受端也可以實現多執行緒的方式接受，這個看個人了。

另一種想法是：ros中一般能採用多程序的話最好是多程序，實在不行採用多執行緒（學習一下很有幫助）。我們也可以將上面實現的方式換一下：傳送端用多程序的方式發布多個topic，接受端用多執行緒的方式接受多個topic。既能保證同步性，還非常清晰明了。

ROS多個（單通道）分布式麥克風並行傳輸資料

4 7 ROS分布式通訊

ROS分布式控制的節點配置

ROS分布式多機通訊（主從網路的設定）

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