ROS對深度相機獲取的點雲進行簡單處理的

2021-09-25 09:37:42 字數 1133 閱讀 8982

參考：

深度相機：奧比中光(orbbec) astra_min_s

建立ros工程

catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs
然後，在package.xml中增加如下**

libpcl-all-dev


libpcl-all
建立源**檔案src/example.cpp，將下面的**貼上到裡邊

#include //pcl 的相關的標頭檔案


#include #include #include #include //濾波的標頭檔案


#include ros::publisher pub;


void cloud_cb (const sensor_msgs::pointcloud2constptr& cloud_msg)


int main (int argc, char** ar**)
在cmakelists .txt中增加下面的內容

add_executable(example src/example.cpp)


target_link_libraries(example $)
編譯工作空間

cd ～/catkin_ws


catkin_make
執行

執行astra相機驅動程式

roslaunch astra_camera astra.launch
執行我們編寫的攝像頭點雲資料降取樣程式

rosrun my_pcl_tutorial example input:=/camera/depth/points
執行rviz,檢視濾波前後的點雲資料

rosrun rviz rviz
rviz中，global options中的fixed frame選擇camera_depth_frame；通過add按鈕可以新增camera影象資料以及降取樣前後的點雲資料到displays面板中，從而檢視執行效果。

相機深度轉點雲公式原理

1 世界座標到影象的對映過程，考慮世界座標點m xw,yw,zw 對映到影象點m u,v 的過程，如下圖所示 省略推導過程，直接給最終變換公式 u,v為影象座標系下的任意座標點，u0,v0分別為影象的中心座標。xw,yw,zw表示世界座標系下的三維座標點，相機座標和世界座標下的同乙個物體具有相同的深...

深度相機生成點雲資料的原理

2019年8月4日 16 26 40 rgb d 影象中的rgb提供了畫素座標系下的x，y座標，而深度圖直接提供了相機座標系下的 z 座標，也就是相機與點的距離。根據 rgb d 影象的資訊和相機的內參，可以計算出任何乙個畫素點在相機座標系下的座標。根據 rgb d 影象的資訊和相機的內參與外參，可...

ROS對topic進行幀率的變化，以及顯示

git clone 對其進行catkin make編譯以及加入環境變數即可,是乙個ros package。2.把左右相機的資料幀率降到4 rosrun topic tools throttle messages mynteye right image raw 4 這條指令會預設的建立乙個新的幀率為4...