1、世界座標到影象的對映過程，考慮世界座標點m(xw,yw,zw)對映到影象點m(u,v)的過程，如下圖所示：
省略推導過程，直接給最終變換公式：
u,v為影象座標系下的任意座標點，u0,v0分別為影象的中心座標。xw,yw,zw表示世界座標系下的三維座標點，相機座標和世界座標下的同乙個物體具有相同的深度zw = zc.
ros給出的**:
#ifndef depth_image_proc_depth_conversions
#define depth_image_proc_depth_conversions
#include #include #include #include "depth_traits.h"
#include namespace depth_proc
else
}// fill in xyz
*iter_x = (u - center_x) * depth * constant_x;//這句話計算的原理是什麼，通過內外引數矩陣可以計算
*iter_y = (v - center_y) * depth * constant_y;//這句話計算的原理是什麼，通過內外引數矩陣可以計算
*iter_z = depthtraits::tometers(depth);}}}
} // namespace depth_image_proc
#endif
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