點雲濾波 直通濾波器

對於在空間分布有一定空間特徵的點雲資料，比如使用線結構光掃瞄的方式採集點雲，沿z向分布較廣，但x,y向的分布處於有限範圍內。此時可使用直通濾波器，確定點雲在x或y方向上的範圍，可較快剪除離群點，達到第一步粗處理的目的。

直通濾波器，顧名思義，就是在點雲的指定維度上設定乙個閾值範圍，將這個維度上的資料分為在閾值範圍內與不在閾值範圍內，從而選擇過濾與否。

pcl::passthroughpass;	//建立直通濾波器物件

pass.setinputcloud(pointcloud_raw);		//設定輸入的點雲
pass.setfilterfieldname("z");           //設定過濾時所需要點雲型別為z欄位
pass.setfilterlimits(-0.1, 10);         //設定在過濾欄位的範圍
pass.setfilterlimitsnegative(true);     //設定保留還是過濾掉字段範圍內的點，設定為true表示過濾掉字段範圍內的點
pass.filter(*pointcloud_filter);		//執行濾波

#include #include #include int main (int argc, char** ar**)

std::cerr << "cloud before filtering: " << std::endl;
for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
std::cerr << "    " << cloud->points[i].x << " " 
<< cloud->points[i].y << " " 
<< cloud->points[i].z << std::endl;
// create the filtering object
pcl::passthroughpass;
pass.setinputcloud (cloud);
pass.setfilterfieldname ("z");
pass.setfilterlimits (0.0, 1.0);
(true);
pass.filter (*cloud_filtered);
std::cerr << "cloud after filtering: " << std::endl;
for (size_t i = 0; i < cloud_filtered->points.size (); ++i)
std::cerr << "    " << cloud_filtered->points[i].x << " " 
<< cloud_filtered->points[i].y << " " 
<< cloud_filtered->points[i].z << std::endl;
return (0);
}

PCL點雲濾波（直通濾波器與統計濾波器）

利用pcl中的直通濾波器和統計濾波器對原始點雲資料進行濾波處理。通過直通濾波器將z軸方向上範圍之外的點濾除 在背景與前景有一定距離的情況下，可以除掉背景 再利用統計濾波器去除離群點 雜訊點 濾波效果視資料和濾波引數而定。include include include include include ...

點雲濾波 直通濾波

最簡單的例子 按高度篩選點雲 pcl passthrough pointxyz pass pass.setinputcloud pointcloud raw pass.setfilterfieldname z 設定過濾時所需要點雲型別的z欄位 pass.setfilterlimits 0.1,10 ...

點雲濾波 投影濾波器

適用於已知幾何模型的點雲濾波，根據幾何模型的數學約束進行投影 例如乙個球體通過3d掃瞄裝置掃瞄之後，由於掃瞄精度的限制，引入了很多雜散點，這時已知實際球體的各個引數，可以用指定引數的球模型進行投影濾波，去除雜訊。點雲資料中的所有點 都用 向引數模型上投影之後的點代替。使用ax by cz d 0平面...