參考：《機械人學》 熊有倫等 編著 機械工業出版社。p36~p40
說明：假設兩個座標系a和b，二者初始時完全重合。
過程如下：b繞a的x軸旋轉γ角，再繞a的y軸旋轉β角，最後繞a的z軸旋轉α角，完成旋轉。整個過程，a不動b動。
旋轉矩陣的計算方法如下：r = rz * ry *rx，乘法順序：從右向左
其中，cα = cosα，sα = sinα，矩陣相乘，結果如下：
過程如下：b繞b的z軸旋轉α角，再繞b的y軸旋轉β角，最後繞b的x軸旋轉γ角，完成旋轉。整個過程，a不動b動。
旋轉矩陣的計算方法如下：r = rz * ry *rx。乘法順序：從左向右
其中，cα = cosα，sα = sinα，矩陣相乘，結果如下：
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