目前常用的工業機械人大致可分為三種：
1）六軸關節機械人
2）delta併聯機械人
3）scara機械人
從運動學的角度，第一種最複雜，最後一種最簡單，接下來我們就以scara機械人原理構造乙個原型機械人應用軟體。
scara機械人通常有四軸，其中第一軸和第二軸基本描述了機械人的主要運動，見下面的動畫：
所以，我們進一步把scara機械人簡化為如上圖所示的兩軸平面機械人，並實現乙個自動化咖啡角，我們後續的作業，將圍繞這個咖啡角展開。
by the way, 機械人泡的咖啡會更好喝麼，好像也沒有定論，參見：
首先第一步先定義系統需求，咖啡小店裡沒有人，只有：
1）兩軸scara平面機械人，固定在乙個位置。（在原型系統中我們只關注二維座標）
2）咖啡機：有多個工位，用於空杯儲備，加濃縮咖啡，加牛奶，加巧克力糖漿.....，每個工位都有乙個笛卡爾座標值(x,y)
3）控制器：根據咖啡配方控制機械人的運動序列，取空杯，製作咖啡，並把做好的咖啡放到櫃檯。
4）操作面板：使用者通過按鈕選擇咖啡型別（美式，拿鐵，摩卡...）、杯子大小（tall,grande,venti）和數量，使用者確認後操作面板把訂單傳送給控制器，並在面板螢幕上顯示咖啡當前的製作進度。
大家將自由組隊完成咖啡角軟體的開發。
稍後我會提供乙個測試程式，大家用來測試咖啡角軟體是否完成了所需的功能。
針對這個專案，如何進行需求分析？如何評估工作量？如何開展軟體開發過程？可以帶著這些問題，快速通讀《構建之法》，寫第二篇讀書筆記，來回答這些問題或提出自己的困惑。
《實時控制軟體設計》期末作業
1 每個團隊的pm在github.com rtcsd2016下建立本團隊的專案repository，把團隊成員新增進去。2 在repository的根目錄下建立readme.md文件用於簡述團隊組成和團隊開發目標，在專案完成後新增關於軟體編譯和執行的簡要說明。也可新增todo.md用於介紹團隊近期的...
《實時控制軟體設計》讀書筆記
讀書筆記 在淺讀過 構建之法 現代軟體工程 第一章和鄒欣老師的一些博文後，我對以下四個方面有了一些粗陋的認識。構建之法 第一章中對軟體工程有著自己的理解。書中提到 軟體 程式 軟體工程 這一概念。同時，書中還指出軟體工程包含軟體需求分析 軟體設計 軟體構建 軟體測試和軟體維護這些領域。看過這些介紹後...
《實時控制軟體設計》2023年教學計畫
本課程是面向機械設計製造及其自動化專業和測控技術與儀器專業的選修專業方向課程。在未來的機電控制系統中，軟體系統將佔據越來越大的比重，機電裝備效能與控制軟體的效能密切相關，本課程的主要教學目標是使學生能利用現代軟體工程方法和工具進行面向機電控制的實時控制軟體的設計開發。本課程強調 做中學 的教學理念，...