14.特徵匹配（稀疏）和稠密匹配區別
1)稀疏匹配可以快速地求解相機的位姿；
2)稠密匹配可以建立完整地圖，但是速度慢、效率低，並且畫素梯度不明顯的地方對運動估計沒有什麼貢獻。
15.ekf與ba的區別
1)ekf只估計當前時刻的機械人位姿，無法糾正歷史的機械人位姿；然而ba更加傾向於使用所有的歷史資料，因此它利用了更多的資訊；
2)ekf在工作點附近用一階泰勒展開近似整個函式，但是在工作點較遠處不一定成立；然而非線性優化每迭代一次，狀態發生改變後，重新對新的估計點做泰勒展開，因此在狀態變化較大時也能適用；
3)ekf的可擴充套件性和魯棒性更強。（多感測器融合）
16.單目、雙目、深度相機的對比
1)單目相機具有尺度不確定性；
2)基線距離越大，測量距離越遠，可以用於室內和室外；
3)測量範圍窄，雜訊大，易受日光干擾，主要用於室內。
17.常用的邊緣檢測運算元和優缺點
邊緣檢測一般分為三步，分別是濾波、增強、檢測。基本原理都是用高斯濾波器進行去噪，之後在用卷積核心尋找畫素梯度。常用有三種運算元：canny運算元，sobel運算元，laplacian運算元。
1)sobel運算元是一階導數運算元，對雜訊具有平滑作用，抗雜訊能力強，計算量較大，但定位精度不高，得到的邊緣比較粗，適用於精度要求不高的場合。
2)canny運算元抗噪能力強，它使用兩種不同的閾值分別檢測強邊緣和弱邊緣。優點是能夠檢測到真正的弱邊緣。
3)laplacian運算元是二階微分運算元，容易受雜訊干擾，不能檢測邊緣的方向，一般用於判斷明暗變化。
18.為什麼slam中常用lm優化？
g-n中的h矩陣可能為奇異矩陣或者病態矩陣，導致演算法不收斂，而且當步長較大時，也無法保證收斂性。所以採用lm求解增量方程，但是它的收斂速度可能較慢。
19.介紹ransac演算法
ransac演算法的優點是能魯棒的估計模型引數。例如，他能從包含大量局外點的資料集中估計出高精度的引數。缺點是它計算引數的迭代次數沒有上限，如果設定迭代次數的上限，得到的結果可能不是最優的結果，甚至可能得到錯誤的結果。ransac只有一定的概率得到的可信的模型，概率與迭代次數成正比。
20.歐式變換、相似變換、仿射變換、射影變換的區別
a.歐式變換：矩陣的形式是[r t;0 1]，有6個自由度，在變換前後，保持不變的性質是長度、夾角、體積;
b.相似變換：矩陣的形式是[sr t;0 1]，有7個自由度，在變換前後，保持不變的性質是體積比;
c.仿射變換：矩陣的形式是[a t;0 1]，有12個自由度，在變換前後，保持不變的性質是平行性、體積比;
d.射影變換：矩陣的形式是[a t;a^t v]，有15個自由度，在變換前後，保持不變的性質是接觸平面的相交和相切。
21.icp推導
22.slam的常用概率解法有哪幾類？分別有什麼優缺點？
主要有卡爾曼濾波、擴充套件卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波、粒子濾波等。
1)卡爾曼濾波計算簡單，但是只能用於求解線性高斯系統；
2)擴充套件卡爾曼濾波可以近似非線性問題，但是雅克比矩陣計算量大並且受到高斯雜訊約束；
3)無跡卡爾曼濾波計算精度高，並且不需要計算雅克比矩陣，缺點是受到高斯雜訊約束；
4)粒子濾波可以表示比高斯分布更廣泛的分布空間，但是計算量大並且有粒子耗散現象。
23.推導一下kf、ekf
24.描述一下粒子濾波演算法
粒子濾波是一種貝葉斯估計器的具體實現，它能夠處理非線性以及多峰分布的情況，它使用粒子的分布來近似機械人位姿的後驗概率。
粒子濾波的過程為：
1)對每個粒子進行狀態傳播；
2)使用觀測模型評估每個粒子的權重，越符合觀測值的粒子其權重越大；
3)根據權重對粒子進行重取樣，以權重的概率接受每個粒子，並將重取樣後每個粒子的權重重新賦值為1/n。
25.特徵點提取與匹配（sift、orb）
1)sift
首先對影象進行降取樣，得到具有不同解析度的影象金字塔，再對每一層影象用不同尺度的高斯核進行卷積，從而得到log影象金字塔；
然後對log影象金字塔的每一層的相鄰兩幅影象進行差分計算，從而得到dog影象金字塔；
在dog影象金字塔中，將每個畫素與其同層的8個畫素以及上一層的9個畫素和下一層的9個畫素進行比較，如果該畫素的值小於或者大於其周圍的27個畫素值，則該畫素就是要找的極值點；
由於是在高斯差分下得到的極值點，因此需要用二次曲線進行插值得到真正的極值點；
然後通過統計特徵點附近8*8的鄰域內每個畫素的梯度方向，從而得到8個方向中每個方向所對應的畫素數量，數量最多的方向即是該特徵點的主方向；
最後通過將特徵點附近16*16的區域劃分為4*4的子區域，統計每個子區域中的畫素屬於8個方向的數量，從而得到4*4*8=128維的二進位制描述子向量。
2)orb
對影象中的某個畫素，假定其亮度為ip，設定乙個閾值t；
取該畫素周圍的半徑為3的圓上的16個畫素點，如果該圓上有連續n個畫素的亮度大於ip+t或者小於ip+t，則認為該畫素為角點，如果n等於12，則可以通過判斷是否第1、5、9、13個畫素中連續三個畫素的亮度大於ip+t或者小於ip+t，如果不是則該畫素一定不是角點，從而加速角點檢測過程；
為了防止角點扎堆現象，可以用非極大值抑制來選取角點；
由於一張影象中特徵點數量是固定的，所以可以選取m個harris響應最大的角點；
通過影象金字塔可以解決尺度不變問題，通過灰度質心法可以計算角點的方向；
orb的描述子是乙個二進位制向量，按照某種該概率分布在角點附近選取兩個畫素點p、q，如果p>q，則為1，如果p 27.orbslam工作原理及其優缺點，如何改進 28.svo中的深度濾波器原理 深度濾波器認為畫素點的深度誤差滿足高斯分布。在每乙個關鍵幀上提取若干特徵點，這些特徵點的深度未收斂，稱為seed。根據當前幀與上一關鍵幀的座標變換，計算seed在當前幀上的極線，在極線上尋找與上一關鍵幀的匹配點，三角化... 最近在找新工作，現在接受了兩輪 技術面試了。被問了很多問題，才開始覺得準備的再充分還是會猝不及防，後來想還是因為自己水平不夠。現在把面試的問題總結一下，時刻提醒自己半瓶子不滿，基礎知識太薄弱，先把這些問題解決了吧！英語自我介紹，面試官問我老家 的，有點口音啊。離職原因，對應聘崗位的理解，示波器測電源... oracle 面試問題 技術篇 1.解釋冷備份和熱備份的不同點以及各自的優點 解答 熱備份針對歸檔模式的資料庫，在資料庫仍舊處於工作狀態時進行備份。而冷備份指在資料庫關閉後，進行備份，適用於所有模式的資料庫。熱備份的優點在於當備份時，資料庫仍舊可以被使用並且可以將資料庫恢復到任意乙個時間點。冷備份的...slam技術面試問題（三）
技術面試問題總結
ORACLE 面試問題 技術篇