對於loam和ros的教程大部分都不是很詳細,尤其是對於一些報錯的解決方法,這周成功編譯並執行了loam,把詳細過程以及遇到的問題記錄下來以供交流備份。
一.環境的安裝(已安裝ubuntu和ros的可以跳過)
1.loam是在ubuntu系統下執行的,16.04和14.04都可以,不推薦虛擬機器使用ubuntu,容易遇到很多錯誤,推薦雙系統安裝 ubuntu16.04,
2.在ubuntu系統下,想編譯使用loam,需要安裝ros,安裝方法見ros wiki,這裡只提供ubuntu 16.04加ros kinetic的安裝方法 如果在初始化rosdep時遇到問題,更換網路或者使用流量開熱點,一般就可以解決。這個問題常出現於網路情況不好。
二.loam的依賴的安裝
loam的編譯和執行需要使用pcl,如果使用的是ubuntu 16.04和kinetic,需要使用源**進行編譯安裝pcl1.8,作者實測如果使用apt-get安裝的pcl1.7會造成後續執行loam時multiscanregistration出錯,如果已經安裝了pcl1.7,可以先解除安裝pcl1.7
sudo apt-get remove libpcl1.7
sudo apt-get remove libpcl-*
如果遇到*號的報錯,輸入 (原因:如果使用zsh等shell,不支援萬用字元,可以切換到bash來執行也可以修改zshrc來支援萬用字元,本文只提供切換方法,如果需要修改zshrc,請在zshrc後輸入setopt nonomatch )
/bin/bash
後再重新執行。再解除安裝時可能會解除安裝掉一部分的ros檔案,選yes就可以,後續編譯安裝pcl1.8後可以再安裝ros的檔案。
安裝pcl的依賴
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
在安裝依賴時遇見vtk5的那個輸入後會提示解除安裝一堆東西,這行可以直接跳過。
git clone
如果沒有安裝git,可以輸入來安裝git。
sudo apt-get install git
編譯pcl原始碼
首先進入pcl的源**檔案新建release資料夾並執行cmake
cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -dcmake_build_type=none -dcmake_install_prefix=/usr \
-dcmake_install_prefix=/usr ..
cmake成功後開始進行編譯,如果你的電腦cpu為8執行緒使用
make -j8
如果為4執行緒輸入,依次類推2執行緒,6執行緒
make -j4
推薦使用cpu的最大執行緒來編譯,作者使用7700hq 8執行緒編譯了大約20分鐘。中途的warning可以無視
編譯成功後輸入進行安裝
sudo make install
之後使用apt-get安裝ros的一些檔案
sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions ros-kinect-pcl-ros
至此,pcl1.8使用源**編譯安裝的過程已經完成。
三.loam的編譯安裝
1.loam的編譯需要使用catkin,如果已經建立catkin_ws,可以跳過下面這步
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/src # catkin_ws自己的ros工作空間。
git clone
3.編譯loam
cd catkin_ws
catkin_make
source ~/devel/setup.bash
source命令在每開啟乙個新的終端需要重新輸入,也可以把它寫入到.bahsrc裡面
至此,loam已經編譯完成
四.loam的執行
1.使用bag檔案
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
執行後會開啟rviz並等待雷達資料。
rosbag play ~/nsh_indoor_outdoor.bag
至此,可以在rviz裡面觀察到點雲了
2.使用pcap檔案:
安裝驅動
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=vlp16 _pcap:=/home/wangzhiyong/dianyun1.pcap _read_once:=true
需要修改pcap檔案的路徑以及名稱
五.錯誤處理
1.multiscanregistration報錯
2.error: 『downsizefiltermap』 was not declared in this scope錯誤
3.提示缺少ros package
輸入
sudo apt-get install ros-kinetic-******xx
來安裝缺少的****** package。
使用vlp16執行loam參考
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