官網和白巧克力亦唯心博主大大已經寫的很詳細啦，我是想補充一點，因為我在執行export ros_master_uri=http://hostname:11311之後，執行rosrun my_image_transport my_publisher 0的時候，發現總是報找不到master的錯。問了師兄才知道如果直接在終端你用export命令，則執行rosrun命令也要在同乙個終端中，否則會失效找不到主機master無法發布訊息。
所以比較穩妥的是在bashrc檔案中修改，具體方法為：
開啟bashrc檔案。
gedit .bashrcexport ros_master_uri=http://hostname:11311source ~/.bashrc（或者 . ~/.bashrc）source ~/catkin_ws/devel/setup.bash另外需要注意，roscore需要在master主機上執行，從節點不需要執行，而這個master就是在上面的.bashrc檔案中指定的。
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