做多機械人實驗的時候經常需要多台計算機之間進行通訊，如果是只有一台主機自然是沒有問題的，但如果是有多台計算機在同乙個區域網下，任何檢視或者訂閱其他計算機的話題就很關鍵了。
如果只是簡單地視覺化某些資料或者單次執行某個程式，比如rviz，那麼可以簡單在終端下修改位址即可（通過ifconfig檢視）
export ros_master_uri=
export ros_hostname=192.168.0.101
之後就可以在主機下檢視從機的話題或者執行rviz視覺化資料了。但是這樣有個問題，很多時候我們不僅想觀測從機的資料，更多是想在乙個區域網內的機械人互相訂閱對方發布的話題，那麼怎麼來實現這個功能呢？當然如果每次都手動修改終端的ip也是一種方法，但顯然我們不希望這麼麻煩。其實上面就是乙個簡化版，關鍵是我們要有乙個主機來執行roscore，之後從機都在主機核程式下執行就可以互相看見其他機械人發布的話題了。而且通過修改系統檔案，可以將主機名與ip繫結，避免每次都重複輸入一長串ip。
兩台裝有ros的筆記本，並知道他們的ip位址和主機名。（如果是虛擬機器將其改為橋接模式即可）
主機名：hostname
對於有線連線的，在eth0中尋找ip位址，如果是無線連線，則在wlan0中尋找ip位址。
如果不修改hosts檔案直接去ping對方，即使連線在同乙個區域網之下也無法解析對方的主機名，因此我們需要修改hosts檔案將兩台電腦的ip位址和主機名繫結在一起。
而且修改需要同時在兩台機器上完成。
因為hosts檔案具有讀寫保護，我們需要超級許可權，利用vim或者gedit編輯
sudo gedit /etc/hosts如果你想讓從機之間也能互相ping通，那麼對應的也需要在從機上修改該檔案。
修改完之後，在兩台電腦上輸入以下指令完成網路重啟
sudo /etc/init.d/networking restart
首先在兩台電腦上安裝chrony包，用於實現同步
sudo apt-get install chrony
之後再兩台電腦上進行ssh的安裝
sudo apt-get install openssh-server
安裝完之後，確認伺服器是否已經啟動
ps -e|grep ssh
如果只有ssh-agent，那ssh-server還沒有啟動，需要/etc/init.d/ssh start，如果看到sshd那說明ssh-server已經啟動了。
接下來就可以進行通訊了
ssh [主機名]
ping [另一台機器]
反過來也可以，這樣就實現了兩台機器的簡單通訊。
配置完成後在主機執行roscore，利用ssh 登陸從機（直接在從機上執行節點也可以），此時從機間的節點和話題是互相可見的。
另外，遠端登陸其實也可以有圖形介面的，下述兩句指令分別表示不開啟圖形介面和開啟圖形介面
ssh nvidia@r1
ssh -x nvidia@r1
export ros_hostname=192.168.1.104
export ros_master_uri=
注意，當這樣配置之後所有節點啟動時必須具有不同的名稱，否則會發生衝突，建議寫成launch檔案利用group namespace啟動。
ROS之多台計算機之間的網路通訊
官網和白巧克力亦唯心博主大大已經寫的很詳細啦，我是想補充一點，因為我在執行export ros master uri http hostname 11311之後，執行rosrun my image transport my publisher 0的時候，發現總是報找不到master的錯。問了師兄才知...
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