costmap程式架構
obstaclayer主要處理機械人移動過程中產生的障礙物資訊。
inflationlayer主要處理機械人導航地圖上的障礙物資訊膨脹（讓地圖上的障礙物比實際障礙物的大小更大一些），盡可能使機械人更安全的移動。
costmap在mapupdateloop執行緒中執行更新地圖的操作，每個層的工作流程如下：
(1)staticlayer工作流程
上圖是staticlayer的工作流程，updatebounds階段將更新的界限設定為整張地圖，updatecosts階段根據rolling引數（這個引數是什麼意思）（是否採用滾動視窗）設定的值，如果是，那靜態地圖會隨著機械人移動而移動，則首先要獲取靜態地圖座標系到全域性座標系的轉換，再更新靜態地圖層到master map裡。
(2)obstaclelayer工作流程
上圖是obstaclelayer的工作流程，updatebounds階段將獲取感測器傳來的障礙物資訊經過處理後放入乙個觀察佇列中，updatecosts階段則將障礙物的資訊更新到master map。
(3)inflationlayer工作流程
上圖是inflationlayer的工作流程，updatebounds階段由於本層沒有維護的map，所以維持上一層地圖呼叫的bounds值（處理區域）。updatecosts階段用了乙個celldata結構儲存master map中每個grid點的資訊，其中包括這個點的二維索引和這個點附近最近的障礙物的二維索引。改變每個障礙物cell附近前後左右四個cell的cost值，更新到master map就完成了障礙物的膨脹。
上面具體過程還是要檢視原版的code具體形式。
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