相機成像模型

相機成像的過程就是世界座標係向畫素座標系轉換的過程，即：世界座標系(3d)->相機座標系(3d)->像平面座標系(2d)->畫素座標系(2d)，經過這樣一級一級的轉換之後，物體在空間中的座標即轉換為在影象中的畫素座標。

四個座標系的表示如下：

1）世界座標系(3d)->相機座標系(3d)

從世界座標系到相機座標系的轉換是剛體變換，是旋轉動作和平移動作的結果，如下所示：

2）相機座標系(3d)->像平面座標系(2d)

相機座標系到像平面座標系的轉換如下圖所示：

根據相似三角形，點p在相機座標系和像平面座標系中的座標滿足如下關係：

3）像平面座標系(2d)->畫素座標系(2d)

單目相機成像模型 針孔相機模型

相機座標轉換成畫素座標，由內引數矩陣決定。相機位姿決定世界座標轉換成相機座標 即外引數矩陣 內引數矩陣k為3x3矩陣，對於三維空間點，旋轉矩陣r和平移矩陣t構成的外引數矩陣t為4x4矩陣，為了統一維度資訊，對相機座標進行歸一化處理，得到歸一化相機座標。注 歸一化的z有可能小於1，因此此處歸一化處理時...

魚眼相機成像模型

魚眼鏡頭一般是由十幾個不同的透鏡組合而成的，在成像的過程中，入射光線經過不同程度的折射，投影到尺寸有限的成像平面上，使得魚眼鏡頭與普通鏡頭相比起來擁有了更大的視野範圍。下圖表示出了魚眼相機的一般組成結構。最前面的兩個鏡頭發生折射，使入射角減小，其餘的鏡頭相當於乙個成像鏡頭，這種多元件的構造結構使對魚...

針孔的相機成像模型

為了比較清楚得說明這件事，筆者力求以最簡潔的方式進行介紹，1 世界座標系 xw yw zw 2 相機座標系 xc yc zc 3 像平面座標系 x y 4 畫素平面座標系 u v 1 世界座標系 xw yw zw 相機座標系 xc yc zc 2 相機座標系 xc yc zc 像平面座標系 x y ...