廣度優先演算法、最佳優先演算法、a*演算法尋路程式（c++）
廣度優先演算法、最佳優先演算法以及a*演算法原理上是比較相似的，均是通過佇列來尋找合適的路徑。breadthfs與bestfs是a*的特例，區別在於代價值f（n）的計算。
breadthfs（廣度優先演算法）：
佇列結點及地圖的設計：
struct qnode
;
struct map
;
class queue
;
1. 初始化地圖訪問量visit，並將起點加入佇列（x，y為起點座標，g=0，past=null，next=null），置起點visit為1；
2. 迴圈以下3,4步，直到search為空或search座標為終點座標；
3. 搜尋佇列search結點的相鄰結點，如果未訪問過且不是障礙，則將其插入佇列，置visit為1，past為search，g=search->g+k * 1/sqrt(2)（k為地形屬性，沼澤為2.5，草地為1，走直線則*1，走對角則*sqrt（2）），插入佇列中最後乙個p->g > g的結點後；
4. search向後移動乙個結點；
5. p=search，通過past向前迴圈，刪除past之後的結點直到p，令p=past，不斷重複過程直到p=起點(即head)；
6. 剩餘佇列及為路徑。
bestfs（最佳優先演算法）：
主要運用貪心演算法的思想，優先搜尋離終點近的點。
佇列結點的設計與breadthfs相似，只是將g（到起點距離）換為了h（到終點距離）：
struct qnode
;
a*演算法:
結合了上述兩種方法，在演算法第三步，令f = h + g，通過f的值插入結點。
綜上，我們可以定義乙個佇列用於三種演算法，結點定義如下：
struct qnode
;
3. 搜尋佇列search結點的相鄰結點，如果未訪問過且不是障礙，則將其插入佇列，置visit為1，past為search，g=search->g+k * 1/sqrt(2)（k為地形屬性，沼澤為2.5，草地為1，走直線則*1，走對角則*sqrt（2）），h=abs(x-end_x) + abs(y-end_y)，如果為breadthfs，則f=g，如果為bestfs，則f=h，如果為a*，則f=g+h，插入佇列中最後乙個f （p）> g的結點後。
乙個用三種演算法尋路的程式，版本vs2015，語言c++，截圖如下：
廣度優先演算法（迷宮為自繪）：
最佳優先演算法：
a*演算法尋路程式：
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