大一暑假時，節能車正式開始製作，我負責軟體方面，主要是編寫上位機監控介面，於是畫了乙個月做了一套介面，累的不行，現在想想有些走彎路了，其實當時認真學學自繪，又不會搞得那麼難。
大二上學期報名智慧型車，由於在節能車待過，所以和兩個師哥直接組隊，做攝像頭組，因為這組最難，沒人上。在十二月份時看了規則，借了上一屆的直立車進行除錯。拿到程式後，看了幾天發現乙個問題，直立濾波方面看不到實現**，後來發現是放到庫里了，看不到引數，本來這套程式的直立效果是挺不錯的，但感覺**存到庫里，心裡不踏實，所以放棄了這個方案，微控制器也改用k60。
大二寒假第一天回家，開始學習k60，照著野火的3天入門m3，熟悉iar。乙個寒假都在調直立，後來總結了幾種方案，最後選擇了清華的方案，最終選擇也是在4月份之後了。寒假快開學時才開始調攝像頭，採集影象已經可以了。
大二下學期一開始，就開始泡在實驗室裡，當時基本就我們隊在，其他乙個隊在4月後才開始常去。隊裡其他兩個師哥開始去的次數不多，後來也是每天都去，現在想來，非常感謝他們的陪伴。
下面寫一下各種方案的選定，這個是乙個痛苦的過程，需要反覆對比各種方案的好壞。
1.直立濾波方案：有清華的方案，卡爾曼濾波，矩陣卡爾曼，互補濾波。經過比對，互補最差，矩陣卡爾曼引數調了一周後放棄了，另一種卡爾曼與清華的差不多，但開機時有抖動，最終選了清華的方案，還是不錯的。
2.直立用感測器方案：有模擬、數字兩種，我們用的是助贏模擬的，數字的之前用過6050，由於連線不牢固或其他原因，經常掉線。
3.脈衝採集方案：有正交解碼、lptmr測速、io中斷、外部計數器等。這裡面io中斷最次，lptmr只能測單路，放棄，外部計數器比較看好，但k60有兩路正交解碼，所以選擇了正交解碼。有一點說明的事，初期除錯時編碼器的線顏色搞錯了，瞎調了好久。
4.攝像頭採集方案：有傳統中斷延時、dma等，k60有dma，選擇了dma方式。
5.攝像頭列訊號處理方案：選用的是ov7620，解析度好像是640*480，但這個影象太大了，在行訊號上設了乙個陣列，每一場僅採集陣列裡的行，列訊號用了乙個74ls74進行4分頻，得到640/4=160列，即每4個點採集乙個。需要注意的是，不能用74hc74，速度跟不上。當然你也可以不用74ls74，軟體進行處理，但我覺得，能用硬體解決的就用硬體，軟體就好做一些。
6.車模選取方案：當時用d調了挺久，直到7月初發現速度提不上了才想到換車模，但已經晚了，如果可能，一定選e車吧。d車動力性不如e車，儘管e車齒輪調起來費勁。
下面再寫一下當時的一些「創新」、「新發現」和建議
1.調參方面，傳統上基本沒調一次引數，下一次**，這種是最笨的，效率最低的。由於之前做過上位機，用了乙個週六周天，做了乙個可以調參的上位機，通過無線串列埠傳輸，軟體可調節pid的值，小車邊跑邊調，以至於每次調參我在乙個桌子上調，隊友在賽道上撿車。這個無線也可以用藍芽，只不過我當時用的不是藍芽，是另一種串列埠裝置。
2.攝像頭組過小s，可以通過加權平均值和攝像頭角度來平衡，最後以至於直線過小s。
3.速度微調方面，想知道速度勻速不？單靠看是不行的，我們的方案是，設乙個很大的陣列，大約4000吧，將每次採集的脈衝值放進去，一直存著，等到小車跑完一圈後，通過按鍵或其他方式，將脈衝值發到電腦的虛擬示波器中，就可以分析速度是否勻速。傳送時要關掉小車驅動板，否則可能會瘋轉。這個方法是比賽前幾天想出來的，有點太晚了，但還是幫了很大忙，整定引數比較好。
4.攝像頭各種補線一定要會尋找特徵點，比如十字，彎道等，彎道的中線擬合要往裡走，也就是中線盡可能往小車這邊靠。舉個例子，左彎道左邊的邊線肯定沒有，這個時候要靠右側的邊線擬合，千萬不要取兩者的中間值，也不要補乙個固定的陣列，我們的做法是補上一次有些賽道寬度的一半，然後+1或2，總之，盡可能往小車這邊靠。
6.攝像頭鏡頭度數要大一些，我們當時用的是120度的，預設90度的視野太小，不利於影象處理。
7.關好窗簾，反光對小車影響很大。
未完待續。。。
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