位置式核心演算法
程式是通過公式推寫出來的，所以先把pid的位置式列出來
找出需要定義的變數，為程式編寫做好準備。
這裡需要特別注意，除了ts之外，其他一般都是浮點型
uint ts=50; // 取樣週期為50
float kp,ti,td;
float e_1=0,e_2=0; // 定義e(k) 和 e(k-1)
float u_1,up_1,ui_1=0,ud_1=0; // 定義u（k），和三個分量
float x_1; // 當前檢測值
float x=40; // 假定將溫度控制在40°
while(1)
編寫的過程與位置式幾乎相同，所以將剛才的編寫流程列寫出來有助於增量式演算法的編寫。
增量式核心演算法
同樣先把增量式列出來
參考上面編寫位置式演算法的步驟照貓畫虎。
uint ts=50;
float kp,ti,td;
float e_1=0,e_2=0,e_3=0; // 定義e(k) 和 e(k-1)
float u_1=0,u_2=0,u_deta=0,up_deta=0,ui_deta=0,ud_deta=0; // 定義u(k),u(k-1),u△，和三個分量
float x_1;
float x=40;
while(1)
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